[实用新型]一种Z轴大行程SCARA机器人

说明书

一种Z轴大行程SCARA机器人，包括SCARA机器人(01)和Z轴(02)，SCARA机器人(01)用于物品的转移，Z轴(02)用于SCARA机器人(01)的垂直升降；SCARA机器人(01)通过SCARA机器人连接板(011)固定安装于Z轴连接板(02114)上，Z轴连接板(02114)安装于Z轴丝杆(02113)上，以使Z轴丝杆(02113)通过顺时针旋转运动带动SCARA机器人(01)上升至指定位置，或者Z轴丝杆(02113)通过逆时针旋转运动带动SCARA机器人(01)下降至指定位置，SCARA机器人(01)再将物品转移至搬运目的地的精确位置；本实用新型以全自动方式将物品从高处搬运到低处或者从低处搬运到高处并且能够将物品精确放置于指定位置，解决了人工搬运不仅效率低而且放置位置容易出现误差的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种Z轴大行程SCARA机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名:选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人在X、Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作以及分拣工作。

实验室中，经常需要将实验器材从高处搬运到低处或者从低处搬运到高处，人工搬运不仅效率低而且放置位置容易出现误差，因此，利用SCARA机器人的优点设计一种Z轴大行程SCARA机器人以全自动方式实现将物品从高处搬运到低处或者从低处搬运到高处并且放置于指定位置。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种Z轴大行程SCARA机器人，以全自动方式实现将物品从高处搬运到低处或者从低处搬运到高处并且能够将物品精确放置于指定位置，以解决人工搬运不仅效率低而且放置位置容易出现误差的问题。

本实用新型是这样实现的，本实用新型一种Z轴大行程SCARA机器人所采用的技术方案是：一种Z轴大行程SCARA机器人，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于物品的转移，包括第一转臂(0108)、第二转臂(0109)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0204)、空心轴(0107)、末端连接器 (01071)；第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向左右运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向左右运动，第三闭环步进电机(0204)用于驱动空心轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面；空心轴(0107) 通过轴固定件(01055)固定于第二转臂(0109)的前端；末端连接器(01071) 安装于空心轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端，末端连接器(01071)用于连接外部设备以实现物品的抓取或下放；