[实用新型]一种越障行走装置及巡检机器人

权利要求书

1.一种越障行走装置，其特征在于，包括主动转轴、移动模组和两个基座，两个所述基座均滑动设置于所述主动转轴上，并分别与所述移动模组连接，所述移动模组用于驱动控制两个所述基座沿所述主动转轴相向/相背移动；两个所述基座分别设置有用于安装行走机构的从动转轴，且所述从动转轴分别通过相应的传动转向组件与所述主动转轴传动连接，所述主动转轴分别经相应的所述传动转向组件带动两个所述基座的所述从动转轴沿相反的方向转动。

2.根据权利要求1所述的越障行走装置，其特征在于，所述传动转向组件包括相互啮合的第一伞齿轮和第二伞齿轮；所述第一伞齿轮转动设置于所述基座，所述主动转轴穿过所述第一伞齿轮并通过导向平键或花键与所述第一伞齿轮配合；所述第二伞齿轮套设于所述从动转轴。

3.根据权利要求2所述的越障行走装置，其特征在于，所述第一伞齿轮的内壁设置有滚珠花键，所述主动转轴的外壁沿轴向设置有滚珠花键槽，所述第一伞齿轮通过所述滚珠花键与所述滚珠花键槽配合。

4.根据权利要求1所述的越障行走装置，其特征在于，所述传动转向组件包括端面齿盘；所述主动转轴与所述端面齿盘对应的部分设置为齿棒结构，且所述齿棒结构与所述端面齿盘相啮合，所述端面齿盘设置于所述从动转轴。

5.根据权利要求1至4任一项所述的越障行走装置，其特征在于，所述移动模组包括丝杆以及驱动电机，两个所述基座分别设置有与所述丝杆配合的螺纹孔，且两个所述基座的所述螺纹孔的螺纹旋向相反，所述驱动电机与所述丝杆传动连接。

6.根据权利要求5所述的越障行走装置，其特征在于，两个所述基座均为框型结构，所述第一伞齿轮设置于所述基座的侧壁，第二伞齿轮设置于所述基座的顶壁。

7.根据权利要求6所述的越障行走装置，其特征在于，所述行走机构为滚轮，所述滚轮包括外延部和圆台部，所述外延部沿所述圆台部的下底面周向呈环形设置，所述圆台部的上底面与所述从动转轴连接。

8.一种巡检机器人，其特征在于，包括机体以及权利要求1至7中任一项所述的越障行走装置，所述越障行走装置的设置数量至少为三组，并沿所述巡检机器人的行走方向间隔设置于所述机体上。