[实用新型]一种越障行走装置及巡检机器人

说明书

本实用新型公开一种越障行走装置及巡检机器人；其中，越障行走装置包括主动转轴、移动模组和两个基座，两个基座均滑动设置于主动转轴上，并分别与移动模组连接，移动模组用于驱动控制两个基座沿所述主动转轴相向/相背移动；两个基座分别设置有用于安装行走机构的从动转轴，且从动转轴分别通过相应的传动转向组件与主动转轴传动连接，主动转轴分别经相应的传动转向组件带动两个基座的从动转轴沿相反的方向转动。上述方案能解决目前巡检机器人在巡检过程中，为保证每组行走机构的左侧滚轮和右侧滚轮同步转动，需给左侧滚轮和右侧滚轮分别安装相应的左侧驱动电机和右侧驱动电机而造成的成本过高的问题。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种越障行走装置及巡检机器人。

背景技术

无论是高压线还是铁路接触线，都会因为长期的风吹日晒雨淋而出现故障，且此种故障会对人类生活及列车的安全运行造成极大影响，如果能够及时发现故障，即可提前解决故障隐患。

因此，为了提高检测效率，用于高压线或接触线的巡检机器人得到了广泛的应用；其中，现有的巡检机器人所采用的行走机构通常包括可开合移动的左侧滚轮和右侧滚轮，以实现巡检机器人的越障行走功能。

同时，为了保证左侧滚轮和右侧滚轮闭合后能够同步转动行走，现有巡检机器人的每组行走机构需要给左侧滚轮和右侧滚轮分别安装相应的左侧驱动电机和右侧驱动电机，从而可以通过左侧驱动电机和右侧驱动电机的同步控制，实现左侧滚轮和右侧滚轮的同步转动；但是，这种结构会增加电机的设置数量，不仅会造成成本过高的问题，而且还增加了控制难度。

实用新型内容

本实用新型公开一种越障行走装置及巡检机器人，以解决目前巡检机器人在巡检过程中，为保证每组行走机构的左侧滚轮和右侧滚轮同步转动，需给左侧滚轮和右侧滚轮分别安装相应的左侧驱动电机和右侧驱动电机而造成的成本过高的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

第一方面，本实用新型提供了一种越障行走装置，包括主动转轴、移动模组和两个基座，两个所述基座均滑动设置于所述主动转轴上，并分别与所述移动模组连接，所述移动模组用于驱动控制两个所述基座沿所述主动转轴相向/相背移动；两个所述基座分别设置有用于安装行走机构的从动转轴，且所述从动转轴分别通过相应的传动转向组件与所述主动转轴传动连接，所述主动转轴分别经相应的所述传动转向组件带动两个所述基座的所述从动转轴沿相反的方向转动。

可选地，所述传动转向组件包括相互啮合的第一伞齿轮和第二伞齿轮；所述第一伞齿轮转动设置于所述基座，所述主动转轴穿过所述第一伞齿轮并通过导向平键或花键与所述第一伞齿轮配合；所述第二伞齿轮套设于所述从动转轴。

可选地，所述第一伞齿轮的内壁设置有滚珠花键，所述主动转轴的外壁沿轴向设置有滚珠花键槽，所述第一伞齿轮通过所述滚珠花键与所述滚珠花键槽配合。

可选地，所述传动转向组件包括端面齿盘；所述主动转轴与所述端面齿盘对应的部分设置为齿棒结构，且所述齿棒结构与所述端面齿盘相啮合，所述端面齿盘设置于所述从动转轴。

可选地，其特征在于，所述移动模组包括丝杆以及驱动电机，两个所述基座分别设置有与所述丝杆配合的螺纹孔，且两个所述基座的所述螺纹孔的螺纹旋向相反，所述驱动电机与所述丝杆传动连接。

可选地，两个所述基座均为框型结构，所述第一伞齿轮设置于所述基座的侧壁，第二伞齿轮设置于所述基座的顶壁。

可选地，所述行走机构为滚轮，所述滚轮包括外延部和圆台部，所述外延部沿所述圆台部的下底面周向呈环形设置，所述圆台部的上底面与所述从动转轴连接。

第二方面，本实用新型提供了一种巡检机器人，包括机体以及上述的越障行走装置，所述越障行走装置的设置数量至少为三组，并沿所述巡检机器人的行走方向间隔设置于所述机体上。