[实用新型]一种无人机抓取机构

权利要求书

1.一种无人机抓取机构，其特征在于，包括固定在无人机原起落架下端的新的起落架(1)、与新的起落架(1)转动连接的旋转机构，该旋转机构(2)下端与水平移动机构(3)相连，用于带动水平移动机构(3)的旋转，从而调整抓取机构(5)的位姿；所述水平移动机构(3)上设有伸缩机构(4)，水平移动机构(3)用于驱动伸缩机构(4)的水平移动，以调整抓取机构(5)的水平位置，伸缩机构(4)下端连接抓取机构(5)，用于调整抓取机构(5)的高度，抓取机构(5)用于柔性抓取被夹持对象。

2.根据权利要求1所述的无人机抓取机构，其特征在于，所述起落架(1)包括上端的两根支撑杆(8)、下端的两根支撑杆(8)，和将上、下支撑杆(8)连接的中间的四根支撑杆(8)；上端的两根支撑杆(8)相互平行，下端的两根支撑杆(8)相互平行，且上端的支撑杆(8)与下端的支撑杆(8)垂直布置，上端的两根支撑杆之间固定有一个固定板(6)，起落架(1)通过固定板(6)固定在原起落架上。

3.根据权利要求2所述的无人机抓取机构，其特征在于，中间的四根支撑杆(8)与上下的支撑杆(8)之间通过衔接器(7)连接。

4.根据权利要求1所述的无人机抓取机构，其特征在于，所述旋转机构包括滚动轴承(9)，第二支撑杆、隔板(11)、舵机；

所述滚动轴承(9)内圈与起落架(1)相连，外圈通过第二支撑杆与隔板(11)相连，隔板(11)与水平移动机构(3)相连；所述隔板(11)上固定有舵机，舵机转轴上设有齿轮，滚动轴承(9)内圈设有一圈轮齿，齿轮与轮齿啮合。

5.根据权利要求1所述的无人机抓取机构，其特征在于，所述水平移动机构(3)包括两个安装板(14)、固定在两个安装板(14)之间的四个轨道杆(13)、分别固定在两个安装板(14)上的同步轮(16)、设置在两个同步轮(16)之间的同步带，伸缩机构(4)与同步带相连；其中一个同步轮(16)作为主动轮，通过固定在一个安装板(14)上的舵机驱动；上端的两个轨道杆(13)与旋转机构连接，下端的两个轨道杆(13)作为伸缩机构(4)水平运动的导向轨道。

6.根据权利要求1所述的无人机抓取机构，其特征在于，所述伸缩机构(4)包括底板(17)、组成菱形四边形机构的四根齿轮杆(20)；所述底板(17)上设有两个导向孔，分别与水平移动机构(3)配合；上端的两根齿轮杆(20)之间通过轮齿啮合，且均通过转轴与底板(17)连接，下端的两根齿轮杆(20)之间通过轮齿啮合，且均通过转轴与抓取机构(5)连接，上、下齿轮杆(20)之间通过转轴铰接，上端的一个齿轮杆(20)作为主动杆，通过固定在底板(17)上的舵机驱动。

7.根据权利要求1所述的无人机抓取机构，其特征在于，所述抓取机构(5)包括安装座(21)、一个主动锥齿轮(23)和与之啮合的两个从动锥齿轮(22)，三个锥齿轮均通过转轴连接在安装座(21)下端，每个锥齿轮上均连接有一个爪头，主动锥齿轮(23)通过该固定在安装座(21)上的舵机驱动。

8.根据权利要求7所述的无人机抓取机构，其特征在于，所述爪头采用柔性材料制成。

9.根据权利要求7所述的无人机抓取机构，其特征在于，所述爪头表面设有条状突起。