[实用新型]一种无人机抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种无人机抓取机构，包括固定在无人机原起落架下端的新的起落架、与新的起落架转动连接的旋转机构，该旋转机构下端与水平移动机构相连，用于带动水平移动机构的旋转，从而调整抓取机构的位姿；所述水平移动机构上设有伸缩机构，水平移动机构用于驱动伸缩机构的水平移动，以调整抓取机构的水平位置，伸缩机构下端连接抓取机构，用于调整抓取机构的高度，抓取机构用于柔性抓取被夹持对象。该机构能够实现无人机对物品稳定的柔顺抓取。

技术领域

本发明属于无人机应用领域，特别是一种无人机抓取机构。

背景技术

目前，无论是在学术界、科技工业、国防还是在高等教育界的教学和研究等各方面都一直在尝试去进行无人机功能的深入研究，距离到达成熟的阶段研究还将要持续很长一段时间，无人机和机载机械动力臂的领域还有很多技术尚未成熟，很多市场还未探索，所以还会有很多新的创新思想组合的可能。无人机抓取技术在实际生活中应用丰富，从物流到基建再到科学研究，无人机抓取机构都有广泛的应用场景。

现有无人机抓取系统多依靠无人机的准确定位实现较精确的抓取，而飞机的对具体物品的准确定位难度较大，稳定性不高，因此需要较强的定位算法和无人机飞行控制技术保证抓取的成功率。而传统的机械爪多通过液压气压或丝杠传动，在传动过程中有相对较大的摩擦损失。我们的无人机抓取装置通过定位系统和锥齿轮抓有效解决了以上两个问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机抓取机构，以实现稳定的柔顺抓取。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种无人机抓取机构，包括固定在无人机原起落架下端的新的起落架、与新的起落架转动连接的旋转机构，该旋转机构下端与水平移动机构相连，用于带动水平移动机构的旋转，从而调整抓取机构的位姿；所述水平移动机构上设有伸缩机构，水平移动机构用于驱动伸缩机构的水平移动，以调整抓取机构的水平位置，伸缩机构下端连接抓取机构，用于调整抓取机构的高度，抓取机构用于柔性抓取被夹持对象。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：

(1)使用伺服电机、传动杆、锥齿轮等构件之间的相互配合，能够有效的使机械手进行多方位和大角度的调节，操作简单，使用方便，适用性强。

(2)抓取机构和飞机起落架融为一体，通过与锥齿轮连接的柔性爪头，通过简单的机械结构传导舵机的力矩和运动，稳定性强，灵敏度和精确性较传统更高，且摩擦损失更小。

(3)抓取机构的爪头采用硅胶材料，能够完成对特殊物体的柔顺抓取，更为简单高效地实现柔性机械手的功能。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。

图2是本实用新型实施例中起落架结构示意图。

图3是本实用新型实施例中的轴承侧视图。

图4是本实用新型实施例中的轴承俯视图。

图5是本实用新型实施例中轨道框架结构示意图。

图6是本实用新型实施例中伸缩机构结构示意图。

图7是本实用新型实施例中抓取机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。

结合图1，本实用新型的一种无人机抓取机构，包括固定在无人机原起落架下端的新的起落架1、与新的起落架1转动连接的旋转机构，该旋转机构2下端与水平移动机构3相连，用于带动水平移动机构3的旋转，从而调整抓取机构5的位姿；所述水平移动机构3上设有伸缩机构4，水平移动机构3用于驱动伸缩机构4的水平移动，以调整抓取机构5的水平位置，伸缩机构4下端连接抓取机构5，用于调整抓取机构5的高度，抓取机构5用于柔性抓取被夹持对象。