[实用新型]云台

说明书

一种手持云台可包括主体和控制组件。所述主体可以包括一个或多个轴组件。所述一个或多个轴组件中的每个可以包括臂和用于驱动所述臂绕轴运动的电机。所述控制组件可以被构造成检测所述手持云台的构造的变化。所述控制组件还可以被构造成控制所述一个或多个轴组件的至少一个电机，以在关节角控制模式下移动相应的臂。

技术领域

本公开涉及云台技术，并且更具体地，涉及云台的控制方法和云台。

背景技术

手持云台或便携云台小巧且易于携带。诸如摄录机、照相机、或智能手机的成像装置可以被安装到云台上。云台可以将成像装置稳定地维持在一定姿态，从而提高成像质量。现有云台的手柄通常被设计成固定的结构，这使得存储云台具有一定的难度。

实用新型内容

在本公开的一方面中，手持云台包括主体，所述主体包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个包括臂和用于驱动所述臂绕轴运动的电机。手柄组件包括第一部件、第二部件以及耦接所述第一部件和所述第二部件的旋转机构，所述第一部件耦接至所述主体，所述第二部件被构造成与所述主体分离。所述第一部件或所述第二部件中的一个相对于所述第一部件或所述第二部件中的另一个可旋转。当所述手柄组件处于第一构造时，所述第一部件的至少一部分与所述第二部件的至少一部分间隔开。当所述手柄组件处于第二构造时，所述第一部件的所述至少一部分与所述第二部件的所述至少一部分接触。所述手持云台还包括通信部件，所述通信部件将所述第一部件的电子部件电耦合到所述第二部件的电子部件，以在所述手柄组件从所述第一构造到所述第二构造或从所述第二构造到所述第一构造的转变期间允许所述手持云台操作。

在一些实施例中，所述第一部件包括所述一个或多个轴组件中的一个的电机，并且所述第二部件包括手柄部件。

在一些实施例中，所述手持云台包括检测机构，所述检测机构被构造成检测所述手柄组件的折叠状态的变化。所述检测机构包括传感器，所述传感器被构造成检测所述手柄组件的折叠状态的变化。所述传感器包括光电开关。所述光电开关包括光发射器和光接收器，所述光发射器被定位在第一部件或第二部件中的一个中，并且所述光接收器被定位在所述第一部件和所述第二部件中的另一个中。替代地，所述传感器包括环境光传感器。

在一些实施例中，所述第一部件包括至少一个第一销，所述第二部件包括至少一个第二销。当所述手柄组件处于折叠构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销接触。当所述手柄组件处于折叠构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销电耦接。所述至少一个第一销包括可伸缩的销。所述至少一个第二销包括金属销。所述可伸缩销包括弹簧针。在一些实施例中，所述手持云台包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被构造成监控所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触。所述至少一个处理器还被构造成响应于确定所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的耦接，确定所述手柄组件处于折叠构造。所述至少一个处理器还被构造成响应于确定所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的耦接，确定所述手柄组件处于所述展开构造。在一些实施例中，监控所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触包括监控所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的电耦接。

在一些实施例中，所述手持云台包括另一个旋转机构，所述另一个旋转机构耦接所述主体和所述第一部件，所述第二部件沿所述另一个旋转机构的轴相对于所述主体可旋转。