[实用新型]一种基于PLC控制器的AGV外设控制系统

说明书

本实用新型涉及一种基于PLC控制器的AGV外设控制系统，安装在AGV车体上，该AGV车体依次连接有调度系统和上位机系统，AGV车体内设有车载控制器，控制AGV车体运动，AGV外设控制系统包括PLC控制器和外设机构，PLC控制器和外设机构均安装在AGV车体上，PLC控制器分别通信连接车载控制器和外设机构。与现有技术相比，本实用新型具有降低了二次开发的难度，可移植性强，并支持多种外设，符合复杂应用场景，成本低廉，上下兼容性高等优点。

技术领域

本实用新型涉及AGV小车领域，尤其是涉及一种基于PLC控制器的AGV外设控制系统。

背景技术

自动引导车(已经成为自动化物流运输系统及和智能制造系统的重要设备，在电子产品装配、汽车制造、物流等行业的需求在国内呈现爆发式增长，拥有广阔的发展前景。随着AGV在生产生活中的广泛使用，其使用场景也变得越来越复杂，目前，行业市场上大部分AGV与外设的控制直接建立在AGV本身的控制器上，但由于部分AGV算法的保密性，大大提高了开发者的使用难度，为了适应多变的应用环境及降低二次开发的难度。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在AGV小车中增加外设后开发和控制难度大的缺陷而提供一种基于PLC控制器的AGV外设控制系统。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于PLC控制器的AGV外设控制系统，安装在AGV车体上，该AGV车体依次连接有调度系统和上位机系统，所述AGV车体内设有车载控制器，控制AGV车体运动，所述AGV外设控制系统包括PLC控制器和外设机构，所述PLC控制器和外设机构均安装在AGV车体上，所述PLC控制器分别通信连接所述车载控制器和外设机构。

进一步地，所述外设机构包括直流电机、伺服电机、电磁阀、真空发生器、电缸、机器人控制器中的一个或多个，所述直流电机、伺服电机、电磁阀、真空发生器、电缸和机器人控制器均连接所述PLC控制器。

进一步地，所述直流电机或伺服电机均连接有顶升机构或辊轮。

进一步地，所述电磁阀或真空发生器均连接有夹爪或吸盘。

进一步地，所述电缸连接有夹爪。

进一步地，所述机器人控制器连接有四轴机械臂或六轴机械臂。

进一步地，所述直流电机的驱动器型号为爱控电子AQMD2410NS，所述PLC控制器的型号为台达DVP-12SE。

进一步地，所述PLC控制器还连接有指定位置磁性开关、接近开关和光电开关中的一个或多个。

进一步地，所述车载控制器通过TCP/IP通讯或者IO控制通信连接所述调度系统，

所述PLC控制器通过以太网或Modbus通讯协议通信连接所述车载控制器。

进一步地，所述AGV车体为激光导航、磁导航或二维码导航潜伏机器人。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1)常见的AGV外设由AGV车载控制器直接控制，外设种类及所支持的型号较少，并且AGV算法具有保密性开放性较低，不利于二次开发及后期维护，不适用于复杂的现场工作环境；本实用新型采用外设部分独立控制的方式，AGV本身的车载控制器只控制车体运动，通过PLC来控制外设实现预设动作，在PLC中进行外设动作编程即可，降低了二次开发的难度，可移植性强，并支持多种外设，符合复杂应用场景。

(2)本实用新型的AGV外设系统成本低廉，上下兼容性高，可实现多种任务执行，支持多种端口，具有较强二次开发潜力，可根据客户需求实现深度定制化。

附图说明