[实用新型]手自一体升降机构

说明书

本实用新型涉及一种手自一体升降机构，包括壳体和支脚，壳体的内腔中活动设置有升降执行部，升降执行部与壳体外的支脚相连接，壳体的外壁分别设置有与升降执行部传动连接的手动升降驱动组件和自动升降驱动组件，手动升降驱动组件和自动升降驱动组件可以分别驱动升降执行部在壳体的内腔中上升或下降，升降执行部带动支脚相对于壳体的上升或下降，本实用新型结构合理，能够快速实现状态手动和自动状态的切换。

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人用的升降机构

背景技术

由于医疗手术机器人需要调整平台底座的升降状态以实现系统的良好操作，所以常用的调整设备具有结构简单、刚度高、动力传输迅速、强度高、抗疲劳和抗冲击能力较好的特点，以保证机器人平台调整过程中具有直接有效的调整能力，使系统保持良好的运行状态和操作效果，因此升降机构广泛的应用于多自由度的手术机器人系统中；

但是由于医疗手术机器人平台底座中使用的升降机构缺乏同时手动和自动调整的问题，会造成医疗机器人系统状态调整过程不够灵活，调整步骤冗余的问题，同时医护人员修正控制医疗机器人平台状态时间较长，影响了手术机器人操作效果，在机器人辅助手术中会造成运动状态不稳定和控制安全性的问题。因此研发同时具有手动和自动升降模块是十分必要，对我国多自由度手术机器人发展具有重要意义。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种手自一体升降机构及手术机器人。

一种手自一体升降机构及手术机器人，包括壳体和支脚，壳体的内腔中活动设置有升降执行部，升降执行部与壳体外的支脚相连接，壳体的外壁分别设置有与升降执行部传动连接的手动升降驱动组件和自动升降驱动组件，手动升降驱动组件和自动升降驱动组件可以分别驱动升降执行部在壳体的内腔中上升或下降，升降执行部带动支脚相对于壳体的上升或下降。

优选的，壳体由底端面、上端面和四块侧端面构成，手动升降驱动组件和自动升降驱动组件分别固定设置在其中两块侧端面上；

升降执行部从上至下依次包括承重轴承、轴承底座、上支撑轴、第一锥齿轮、中间支撑板、滑块和下支撑轴，升降执行部通过下支撑轴与支脚固定连接，第一锥齿轮与支撑轴之间还具有与滑块相配合的丝杆段；

手动升降驱动组件包括手柄和与手柄连接的转轴，手柄和转轴设置在侧端面上，手柄位于壳体的外端，转轴的前端进入壳体的内腔中，手动升降驱动组件还包括转轴端部的第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；

自动升降驱动组件包括设置在侧端面上的电机，电机的驱动端进入壳体的内腔中，第三锥齿轮固定设置在电机的驱动端端部，第三锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；

壳体位于底端面上开有供滑块穿过的配合通孔，底端面上还固定设置有与滑块相配合的导轨支撑构件。

优选的，承重轴承装设在轴承底座上，升降执行部通过承重轴承与上端面相接触，轴承底座和第一锥齿轮之间通过上支撑轴实现连接，第一锥齿轮与下支撑轴之间由上至下依次具有装配段和丝杆段，中间支撑板上固定设置有与装配段相配合的向心轴承，中间支撑板的侧端连接有固定设置在底端面上的侧支撑板；

滑块包括丝杠螺母、固定座和至少两块导向支撑板，丝杠螺母和导向支撑板均设置在固定座上，每块导向支撑板上还固定设置有导向块；

导轨支撑构件包括至少两块分别与导向块相配合的导轨支撑板；

下支撑轴包括轴体和轴座，下支撑轴通过轴座固定设置在固定座的下方。

优选的，固定座上开有供丝杠螺母穿过的缺口，丝杠螺母的上端与丝杆段相配合，下端穿过缺口与轴座相接。

优选的，第三锥齿轮通过电机轴与电机的驱动端连接，侧支撑板上设有与电机轴相配合的第二轴承，底端面上还固定设置有第二侧支撑板，第二侧支撑板上设有与转轴相配合的第三轴承。