[实用新型]一种方便夹持筒形材料的桁架机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种方便夹持筒形材料的桁架机械手，解决了现有技术中筒形的材料，桁架机械手不易夹持，且在转移中也比较容易掉落，导致材料跌落地面，造成损坏，产生一定的经济损失的问题。一种方便夹持筒形材料的桁架机械手，包括支撑架和支撑架顶部安装的桁架，桁架一侧安装的转移车，转移车的底部设置有夹持机构，夹持机构包含有夹持仓，夹持仓的内腔设置有夹持圆板一和夹持圆板二，夹持圆板一和夹持圆板二为相对应设置，夹持圆板一和夹持圆板二的顶部两侧均固定连接有滑块。本实用新型结构合理，操作便捷，易于操作，且夹持紧固，安全性高，保护了材料不受损伤。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种方便夹持筒形材料的桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，并对工件进行工位调整或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

可是，现有技术中没有专用于筒形材料进行夹持的桁架机械手。

但是，在实际的工作当中，桁架机械手需要夹持的工件具有不同的形状，异型材的夹持对于桁架机械手来说较为轻松，但是对于筒形的材料，桁架机械手不易夹持，且在转移中也比较容易掉落，导致材料跌落地面，造成损坏，产生一定的经济损失。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种方便夹持筒形材料的桁架机械手，解决了现有技术中筒形的材料，桁架机械手不易夹持，且在转移中也比较容易掉落，导致材料跌落地面，造成损坏，产生一定的经济损失的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种方便夹持筒形材料的桁架机械手，包括支撑架和支撑架顶部安装的桁架，桁架一侧安装的转移车，所述转移车的底部设置有夹持机构，所述夹持机构包含有夹持仓，所述夹持仓的内腔设置有夹持圆板一和夹持圆板二，所述夹持圆板一和夹持圆板二为相对应设置，所述夹持圆板一和夹持圆板二的顶部两侧均固定连接有滑块，所述夹持仓的顶部开设有与滑块相适配的滑槽，所述夹持仓的一侧设置有气缸，所述气缸的输出端的一端贯穿夹持仓与夹持圆板二的一侧固定连接。

优选的，所述夹持圆板一和夹持圆板二的尺寸相同，且夹持圆板一和夹持圆板二均为半弧形圆板。

优选的，所述夹持圆板一和夹持圆板二相对的两侧均固定连接有伸缩杆，每个所述伸缩杆分别远离所述夹持圆板一和夹持圆板二的一端均与夹持仓的内侧壁固定连接。

优选的，所述夹持仓的顶部两侧均固定连接有连接板，两个所述连接板相对的一侧均螺纹连接有贯穿连接板的螺杆，每个所述螺杆的延伸段的一端均与转移车的底部螺栓固定连接。

优选的，所述气缸的底部设置有底板，所述底板的一侧与夹持仓的一侧底部固定连接，所述底板的顶部与气缸的底部螺栓固定连接。

优选的，所述夹持圆板一的一侧固定连接有磁铁板，所述夹持仓的一内侧壁的一侧固定连接有电磁铁，所述磁铁板与电磁铁相磁吸连接，所述夹持圆板一顶部两侧的滑块与夹持圆板二顶部两侧滑块相对应的一侧之间均设置有挤压弹簧，每个所述挤压弹簧的一端与夹持圆板一顶部的滑块的一侧弹性连接，另一端与夹持圆板二顶部的滑块的一侧弹性连接。

本实用新型至少具备以下有益效果：