[实用新型]一种具有精确测量功能的机器人夹爪控制系统

说明书

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种具有精确测量功能的机器人夹爪控制系统，其包括机器人夹爪、夹爪控制模块、尺寸检测模块、机器人控制模块、控制器；所述尺寸检测模块设置在所述机器人夹爪上，所述尺寸检测模块与控制器的信号输入端连接，所述机器人控制模块和所述机器人夹爪分别与控制器的信号输出端连接。可以避免产生批量性废品的风险，同时显著提升了机床上下料的工作节拍，提升生产效率，降低了在线检测功能的流水线的生产制造成本，并提升集成度，可降低生产线的安装调试难度，缩短安装调试时间。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪领域，具体涉及一种具有精确测量功能的机器人夹爪控制系统。

背景技术

机器人由于其可按照各种用途的编程后即可执行各种动作，所以机器人的用途比较广，可用于焊接、切割、打磨、喷涂以及机床上下料等，但是在执行各种不同的工作时，仍然需要一些合适的末端执行机构，比如说进行机器人上下料取件时，需要有相应的夹爪来抓紧工件并将其输送到指定的位置；虽然目前市场上的夹爪多种多样，可是基本上就只具备抓取功能，只能对工件进行抓取而没有其他功能。

但是通常情况下在数控车床的流水线上，还需要对产品的半成品和成品进行监控，以防没有及时发现问题而批量性出现报废工件，所以往往在机床上下料的自动上下料的工序中，有时还需要增加一个测量的程序，以对半成品和成品的尺寸进行检测。

但是由于在数控机床的加工工序中往往对工作节拍非常敏感，因为一条流水线在一天的工作中产品数以千计，只要每个工件多一个测量工序增加几秒钟，则每天用于测量工序的时间就可能要增加几千秒，严重影响了工作效率和产品的产出。

不仅如此，由于目前的在线检测手段一般需要做专业的精密检测工作台，而这个检测台动辄数万元的造价也大大增加了机器人上下料工作站的成本，使一些并不需要特别精确的在线检测或者对成本敏感的机器人用户望而却步。

同时由于传统夹爪的夹持系统和在线检测系统各自独立工作，基本上毫无联系，所以在安装调试时需要各自单独调试，增加了调试工作量和时间成本。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种具有精确测量功能的机器人夹爪，可以避免产生批量性废品的风险，同时显著提升了机床上下料的工作节拍，提升生产效率，降低了在线检测功能的流水线的生产制造成本，并提升集成度，可降低生产线的安装调试难度，缩短安装调试时间。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种具有精确测量功能的机器人夹爪，其包括机器人夹爪、夹爪控制模块、尺寸检测模块、机器人控制模块、控制器；所述尺寸检测模块设置在所述机器人夹爪上，所述尺寸检测模块与控制器的信号输入端连接，所述机器人控制模块和所述机器人夹爪分别与控制器的信号输出端连接。

作为优选的，所述控制器连接有报警器，尺寸检测模块检测到工件尺寸与设定值不匹配或误差超过设定值时，通过报警器输出报警信号。

作为优选的，所述尺寸检测模块包括测量传感器和数据转换模块，所述测量传感器的信号输出端与所述数据转换模块的信号输入端连接，所述数据转换模块的信号输出端与控制器的信号输入端连接。

作为优选的，所述测量传感器为位移传感器。

作为优选的，所述机器人夹爪包括固定支架、气缸和活动支架，所述固定支架呈工字形，且所述固定支架上端固定有连接部，所述连接部用于与机器人连接，所述固定支架包括上部横板、竖板和下部底板，两个竖板横向间隔设置在上部横板与下部底板之间，所述气缸有两个，分别固定在所述竖板的外部两侧，所述气缸的活塞杆与活动支架的下端连接，使得所述下部底板与活动支架的下端之间形成工件的夹持空间，所述活动支架套设在所述竖板上且沿所述竖板竖直方向滑动，所述尺寸检测模块有两个，分别设置在所述下部底板上，所述活动支架的上端位于所述尺寸检测模块的上方，所述尺寸检测模块用于检测下部底板与所述活动支架上端之间的距离。