[实用新型]一种输煤智能清淤机器人行走机构

权利要求书

1.一种输煤智能清淤机器人行走机构，其特征在于，机器人本体上安装有多组所述行走机构，所述行走机构相对所述机器人本体两两相对设置，所述行走机构均包括：伸缩臂(6)、履带(4)、履带支撑梁(5)和固定架(14)，所述伸缩臂(6)的一端与机器人本体连接，所述伸缩臂(6)的另一端均固定有固定架(14)，所述固定架(14)与所述履带支撑梁(5)相固定，所述履带支撑梁(5)上绕设有可转动的所述履带(4)，所述履带(4)用于压合于倾斜或者竖直设置的落煤管内壁上并沿所述落煤管的内壁行走。

2.根据权利要求1所述的一种输煤智能清淤机器人行走机构，其特征在于，所述伸缩臂(6)采用电动推杆，所述电动推杆靠近所述机器人本体的一端均安装有一个回弹部件(12)，所述回弹部件(12)与所述机器人本体连接，所述回弹部件(12)用于推动所述电动推杆向落煤管的内壁方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种输煤智能清淤机器人行走机构，其特征在于，所述回弹部件(12)包括：固定板A(121)、压缩弹簧(122)、滑杆(123)、套管(124)和固定板B(125)，所述固定板B(125)的一侧与所述电动推杆远离所述固定架(14)的一端固定，所述套管(124)与所述电动推杆的活塞杆同轴设置，所述套管(124)的一端与所述固定板B(125)的另一侧固定，所述滑杆(123)的一端滑动套设于所述套管(124)内，所述滑杆(123)的另一端固定有所述固定板A(121)，所述固定板A(121)与所述机器人本体相固定，所述滑杆(123)和所述套管(124)外部套设有所述压缩弹簧(122)，所述压缩弹簧(122)的一端与所述固定板B(125)相固定，所述压缩弹簧(122)的另一端与所述固定板A(121)相固定。

4.根据权利要求1或2所述的一种输煤智能清淤机器人行走机构，其特征在于，所述履带支撑梁(5)上均安装有：电机、转轴(13)、固定支撑臂(17)、驱动齿轮(18)、伸缩梁(20)、液压油缸和从动轮(21)，所述固定支撑臂(17)的一端与所述履带支撑梁(5)的一端相固定，所述固定支撑臂(17)的另一端转动安装有所述转轴(13)，所述电机用于驱动所述转轴(13)自转，所述转轴(13)上固定套设有所述驱动齿轮(18)，所述驱动齿轮(18)与所述履带(4)相啮合，所述履带支撑梁(5)的另一端滑动安装有所述伸缩梁(20)，所述伸缩梁(20)可沿所述履带支撑梁(5)的延伸方向往复滑动，所述伸缩梁(20)的一端与所述液压油缸的活塞杆相固定，所述液压油缸的缸体与所述履带支撑梁(5)相固定，所述伸缩梁(20)的另一端转动安装有所述从动轮(21)，所述从动轮(21)与所述驱动齿轮(18)相配合用于支撑所述履带(4)。

5.根据权利要求4所述的一种输煤智能清淤机器人行走机构，其特征在于，所述履带支撑梁(5)上还安装有：上托轮(16)和行走轮(19)，所述履带支撑梁(5)朝向所述落煤管内壁的一侧安装有若干个可自转的所述上托轮(16)，所述履带支撑梁(5)朝向机身(9)的一侧安装有若干个可自转的所述行走轮(19)，所述上托轮(16)和所述行走轮(19)用于支撑所述履带(4)。

6.根据权利要求1或5所述的一种输煤智能清淤机器人行走机构，其特征在于，所述行走机构(3)采用四组。