[实用新型]一种输煤智能清淤机器人行走机构

说明书

本实用新型具体涉及一种输煤智能清淤机器人行走机构，属于输煤管道清淤堵技术领域，所要解决的问题是提供一种通过行走机构实现机器人在落煤管内的固定和行走的清淤机器人行走机构，采用的方案为：机器人本体上安装有多组行走机构，行走机构相对机器人本体两两相对设置，行走机构均包括：伸缩臂、履带、履带支撑梁和固定架，伸缩臂的一端与机器人本体连接，伸缩臂的另一端均固定有固定架，固定架与履带支撑梁相固定，履带支撑梁上绕设有可转动的履带，履带用于压合于倾斜或者竖直设置的落煤管内壁上并沿落煤管的内壁行走；本实用新型方便机器人的在落煤管内的固定和运行。

技术领域

本实用新型属于输煤管道清淤堵技术领域，具体涉及一种输煤智能清淤机器人行走机构。

背景技术

以燃煤为动力的火力电厂需要通过传送带、落煤管道将煤粉或是煤泥定量传送到锅炉燃烧系统。在现有电厂的实际运用中，以煤泥作为燃料的比例占到80％以上，其中煤泥中的水分占比为16％左右。在输煤系统中经常出现落煤管道堵塞的问题，直接影响到电厂锅炉以及机组的运行安全可靠性，严重时必须停机，进行人工处理、疏通，具体过程为：运行人员根据设备运行现象作出堵煤判断，然后迅速到落煤管处倾听，以确定是哪个落煤管堵煤，然后迅速将堵塞的给煤机停止运行，锅炉拉大负压，以免捅煤孔喷烟、喷火、喷煤危及人身安全，采用钢筋、大锤敲打等方法疏通；根据堵煤的严重程度，处理人员的动作熟练程度，整个处理过程耗时从几分钟到几十分钟不等。每次处理堵煤的过程就是一次锅炉、汽机升降负荷的过程。频繁堵煤则锅炉势必频繁升降负荷，锅炉处在不断的变工况下运行，对锅炉使用寿命具有很大影响。这样不仅造成了停机损失，还需要投入大量的人力进行清淤，费时费力，而且危险系数高，增加了安全风险，且效率极低，具体的危害可总结以下几点：

(1)锅炉、汽机频繁的升降负荷，威胁机组的安全运行；

(2)锅炉的燃烧效率下降；

(3)上网电量下降，厂用电率升高；

(4)使锅炉各受热面磨损加剧，降低使用寿命；

(5)锅炉飞灰含碳量升高；

(6)清理堵煤易损伤落煤管的浇注料，造成下渣管堵塞，危及锅炉安全运行；

(7)运行人员的劳动强度加大，以及处理过程中人员吸入大量煤粉,严重影响运行人员的身体健康；

(8)现场卫生差，影响文明生产。

借助可以在落煤管道内行走的装置可以代替人工进行清淤堵作业，但是落煤管一般倾斜或者竖直设置，不方便清淤装置的在落煤管内的固定和行走。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术存在的不足，提供了一种输煤智能清淤机器人行走机构，通过行走机构实现机器人在落煤管内的固定和行走，并采用安装于机器人上的清淤截齿钻头将淤堵的煤泥绞碎，完成落煤管的疏通。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种输煤智能清淤机器人行走机构，机器人本体上安装有多组所述行走机构，所述行走机构相对所述机器人本体两两相对设置，所述行走机构均包括：伸缩臂、履带、履带支撑梁和固定架，所述伸缩臂的一端与机器人本体连接，所述伸缩臂的另一端均固定有固定架，所述固定架与相对应的所述履带支撑梁相固定，所述履带支撑梁上绕设有可转动的所述履带，所述履带用于压合于倾斜或者竖直设置的落煤管内壁上并沿所述落煤管的内壁行走。

所述机器人本体包括：钻头机构、机械臂和机身，用于清淤堵的所述钻头机构安装于所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端安装于柱状结构的所述机身的轴向前端，多个所述行走机构围绕所述机身周向均匀分布，所述行走机构可沿垂直所述机身的轴向方向往复伸缩，所述行走机构伸长后位于伸缩臂端部的履带压合于倾斜或者竖直设置的落煤管内壁上并沿所述落煤管的内壁行走。