[实用新型]一种内窥镜快换夹持旋转装置及微创手术机器人

权利要求书

1.一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，包括套管和锁紧机构；所述套筒与所述内窥镜通过所述锁紧机构可拆卸地连接，且所述套筒套设在内窥镜外壁；当外力驱动所述套筒发生运动时，所述内窥镜能够随所述套筒做同向运动。

2.根据权利要求1所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧组件和具有至少一个开口的环状卡紧组件；所述套筒沿周向开设有安装透槽，所述环状卡紧组件布置在安装透槽中，且所述环状卡紧组件与所述套筒的侧壁固定连接；所述锁紧组件设置在所述环状卡紧组件的开口端；所述锁紧组件具有锁紧位置和释放位置；当所述锁紧组件从释放位置向锁紧位置移动时，所述环状卡紧组件的内径逐渐变小，直至抱紧所述内窥镜；当所述锁紧组件从锁紧位置向释放位置移动时，所述环状卡紧组件的内径逐渐变大，直至释放所述内窥镜。

3.根据权利要求2所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述锁紧组件包括凸轮手柄和拉杆，且凸轮手柄可转动；所述拉杆穿设在所述环状卡紧组件的开口的两端，所述的凸轮手柄布置在所述开口的一端的外侧，所述凸轮手柄与所述拉杆的一端可转动地连接；当所述凸轮手柄向所述开口转动时，所述环状卡紧组件的内径逐渐变小，直至所述环状卡紧组件抱紧内窥镜；当所述凸轮手柄向远离所述开口的方向转动时，环状卡紧组件的内径逐渐变大，直至所述环状卡紧组件释放内窥镜。

4.根据权利要求3所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述锁紧组件还包括垫片，所述垫片安装在所述拉杆上，且所述环状卡紧组件的外壁与所述凸轮手柄之间。

5.根据权利要求2所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述锁紧组件包括锁紧杆；所述环状卡紧组件的每个开口的两端均穿设有一所述锁紧杆；当锁紧所有所述锁紧杆时，所述环状卡紧组件的开口逐渐变小，直至所述环状卡紧组件抱紧内窥镜；当释放所述锁紧杆时，所述环状卡紧组件的开口逐渐变大，直至所述环状卡紧组件释放内窥镜。

6.根据权利要求2至5任一项所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述环状卡紧组件为开口卡环，且所述开口卡环的闭合端与所述套筒的侧壁固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述环状卡紧组件包括相对布置的两个半圆卡环，且形成两个开口，其中至少一个所述半圆卡环与所述套筒的侧壁固定连接。

8.根据权利要求5所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述锁紧组件还包括压块；所述环状卡紧组件的两端分别连接有所述压块；所述锁紧杆穿设在两个所述压块中。

9.根据权利要求8所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，两个所述压块由所述环状卡紧组件的两端分别向外径延伸形成。

10.根据权利要求1所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述套筒包括圆筒和锥形筒，且所述圆筒的下端面与所述锥形筒的大端面平滑连接。

11.根据权利要求1所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述套筒的侧壁开设有通孔；当所述套筒套设在内窥镜上时，内窥镜的侧壁按钮容纳在所述通孔内。

12.根据权利要求11所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述通孔的顶部铰接有顶盖，所述侧壁按钮收容在所述通孔与顶盖形成的容纳腔内；所述顶盖为薄膜或具有相应按键结构的盖板。

13.根据权利要求1所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述套筒上端安装有驱动轮。

14.根据权利要求13所述的一种内窥镜快换夹持旋转结构，其特征在于，所述驱动轮为带轮或齿轮。

15.一种微创手术机器人，其特征在于，包括相互通讯的医生平台、患者平台和影像平台；所述患者平台包括患者台车和设置在所述患者台车上的几个手术臂，其中一所述手术臂的器械驱动盒与如上述权利要求1至14任一项所述的内窥镜快换夹持旋转结构的驱动轮相连接。