[实用新型]一种内窥镜快换夹持旋转装置及微创手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种内窥镜快换夹持旋转装置及微创手术机器人；微创手术机器人包括内窥镜快换夹持旋转结构；内窥镜快换夹持旋转结构包括套管和锁紧机构；所述套筒与所述内窥镜通过所述锁紧机构可拆卸地连接，且所述套筒套设在内窥镜外壁；当外力驱动所述套筒发生运动时，所述内窥镜能够随所述套筒做同向运动。本实用新型的内窥镜快换夹持旋转装置及微创手术机器人不仅结构简单、成本低且操作简单。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种内窥镜快换夹持旋转装置及微创手术机器人。

背景技术

内窥镜被广泛运用于医疗领域，近年来，腔镜微创外科手术得到迅速发展，并在实践中得到非常好的手术效果。

传统腔镜微创手术中，内窥镜由医生手持内窥镜穿过戳卡进入体内，医护人员需要通过手持内窥镜来进行体内观察，由于在手术过程中需要用到不同的视野，所以医护人员需要经常对内窥镜进行角度和位置调节，长时间下来会使医护人员手臂及手腕等部产生酸痛，同时造成手部抖动影响成像质量。

腔镜手术机器人系统具有创伤小，恢复快等特点，近年来被广泛推广应用。内窥镜是腔镜手术机器人系统中非常重要的部件，内窥镜可以经人体的天然孔道，或者是经手术做的小切口进入人体内，通过内窥镜可以获得比人肉眼观察更清晰的图像。

目前，内窥镜厂家研发出配套的持镜系统将内窥镜固定在手术床旁，但目前相关设备的内窥镜固定与调节技术自动化程度较低。持镜系统通过螺纹锁紧方式来固定内窥镜与旋转部件，这种结构简单，造价便宜，但是旋转锁紧操作费时费力，并且需要借助工具进行拧紧，拧紧力矩不易控制，过紧易夹坏，过松夹不紧，无法大力推广应用。

中国专利CN109975971B公的内窥镜接口包括本体，该本体具有轴向延伸的内腔。内腔的壁上设有与内腔径向连通的容纳孔；内窥镜的镜管穿过内腔。镜管与内腔的壁之间设有间隙，以容纳内窥镜动力锁紧与调节机构中的定位套筒。定位套筒插入到内腔中并与锁紧件及定位部配合，从而实现与内窥镜接口的固定，进而实现对内窥镜的固定。或者，定位套筒其上设有分别与定位部和锁紧件相对应的第一限位部和第二限位部。当定位套筒插入内腔中时，在定位套筒的压迫下，锁紧件远离内腔移动，使定位套筒顺利插入。之后，锁紧件在弹性件的弹力作用下复位并与第二限位部配合，定位套筒与内窥镜之间的轴向相对移动被限制。由上可知，该专利公开的技术方案需要的零部件比较多，结构比较复杂。

实用新型内容

基于以上技术问题，本实用新型提供了一种结构简单、成本低且操作简单的内窥镜快换夹持旋转结构。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种内窥镜快换夹持旋转结构，包括套管和锁紧机构；

所述套筒与所述内窥镜通过所述锁紧机构可拆卸地连接，且所述套筒套设在内窥镜外壁；当外力驱动所述套筒发生运动时，所述内窥镜能够随所述套筒做同向运动。

优选地，所述锁紧机构包括锁紧组件和具有至少一个开口的环状卡紧组件；所述套筒沿周向开设有安装透槽，所述环状卡紧组件布置在安装透槽中，且所述环状卡紧组件与所述套筒的侧壁固定连接；所述锁紧组件设置在所述环状卡紧组件的开口端；所述锁紧组件具有锁紧位置和释放位置；当所述锁紧组件从释放位置向锁紧位置移动时，所述环状卡紧组件的内径逐渐变小，直至抱紧所述内窥镜；当所述锁紧组件从锁紧位置向释放位置移动时，所述环状卡紧组件的内径逐渐变大，直至释放所述内窥镜。

优选地，所述锁紧组件包括凸轮手柄和拉杆，且凸轮手柄可转动；所述拉杆穿设在所述环状卡紧组件的开口的两端，所述的凸轮手柄布置在所述开口的一端的外侧，所述凸轮手柄与所述拉杆的一端可转动地连接；当所述凸轮手柄向所述开口转动时，所述环状卡紧组件的内径逐渐变小，直至所述环状卡紧组件抱紧内窥镜；当所述凸轮手柄向远离所述开口的方向转动时，环状卡紧组件的内径逐渐变大，直至所述环状卡紧组件释放内窥镜。