[实用新型]一种手术机器人及手术机器人用内窥镜旋转调节装置

权利要求书

1.一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，至少包括主动轮、从动轮、可移动的限位机构以及安装座；

所述从动轮与内窥镜通过夹持结构固定连接；

所述的主动轮、限位机构和内窥镜夹持结构均安装在所述安装座上，且所述主动轮连接有主传动轴，且所述主传动轴与器械驱动盒中的第一电机相连；所述主动轮能够驱动所述从动轮运动，所述从动轮运动时能够带动所述内窥镜进行运动；

所述限位机构具有释放位置和锁定位置；当所述限位机构运动至锁定位置时，使得所述主动轮的运动角度小于360°；当所述限位机构自锁定位置运动至释放位置时，所述主动轮的运动角度不受限制。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，所述限位装置包括限位轴、第一限位块和第二限位块；所述限位轴与所述器械驱动盒中的第二电机相连接；所述第一限位块固定在所述主传动轴上，所述第二限位块固定在所述限位轴上；当所述第二限位块与所述第一限位块相抵时，使得所述主动轮的运动角度小于360°；当所述第二限位块与所述第一限位块之间存在间隙时，所述主动轮的运动角度不受限制。

3.根据权利要求2所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，所述的第一限位块和第二限位块分别为圆环，且圆环的外壁具有一凸块。

4.根据权利要求2所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，还包括固定板，所述固定板与所述安装座卡接；所述主传动轴和限位轴的上端分别通过轴承与所述固定板连接，且所述的主动轮、第一限位块和第二限位块均位于所述固定板下方。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，所述的主动轮和从动轮均为皮带轮，两个皮带轮通过传动带进行传动。

6.根据权利要求1至4任一项所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，所述的主动轮和从动轮均为齿轮，且两个所述齿轮相啮合。

7.根据权利要求1至4任一项所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，还包括布置在所述从动轮与主动轮之间的驱动轮；所述驱动轮通过驱动轴安装在所述安装座上，且所述驱动轴的上端也通过轴承与所述固定板连接；所述主动轮通过所述驱动轮来驱动所述从动轮进行运动。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，所述的主动轮、从动轮和驱动轮均为齿轮；所述的主动轮和从动轮分别与所述驱动轮相啮合。

9.根据权利要求1所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，还包括一罩体；所述罩体的开口与所述安装座可拆卸地连接，且所述罩体的内壁与所述安装座的上表面围合成一空腔，所述的主动轮、从动轮和限位机构均被收容在所述空腔内。

10.根据权利要求1所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，所述安装座通过连接板与所述器械驱动盒卡接。

11.根据权利要求1所述的一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，其特征在于，所述内窥镜夹持结构包括套筒和锁紧机构；所述套筒与所述内窥镜通过所述锁紧机构可拆卸地连接，且所述套筒套设在内窥镜外壁；当外力驱动所述套筒发生运动时，所述内窥镜能够随所述套筒做同向运动。