[实用新型]一种手术机器人及手术机器人用内窥镜旋转调节装置

说明书

本实用新型提供了一种手术机器人及手术机器人用内窥镜旋转调节装置，至少包括主动轮、从动轮、可移动的限位机构以及安装座；所述从动轮与内窥镜通过夹持结构固定连接；所述的主动轮、限位机构和内窥镜夹持结构均安装在所述安装座上，所述器械驱动盒中能够驱动所述主动轮运动；所述限位机构能够限制主动轮或释放所述主动轮的运动范围;所述主动轮能够驱动所述从动轮运动；所述从动轮运动时能够带动所述内窥镜进行运动；内窥镜运动空间不受限制，能依手术需求进行相应运动，故内窥镜视野范围较广，可靠度高且操作简单。同时内窥镜旋转调节装置依靠器械驱动盒提供动力，不需要额外增加动力装置，故成本低，且安装方便。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种手术机器人及手术机器人用内窥镜旋转调节装置。

背景技术

内窥镜被广泛运用于医疗领域，近年来，腔镜微创外科手术得到迅速发展，并在实践中得到非常好的手术效果。

传统腔镜微创手术中，内窥镜由医生手持内窥镜穿过戳卡进入体内，医护人员需要通过手持内窥镜来进行体内观察，由于在手术过程中需要用到不同的视野，所以医护人员需要经常对内窥镜进行角度和位置调节，长时间下来会使医护人员手臂及手腕等部产生酸痛，同时造成手部抖动影响成像质量。

腔镜手术机器人系统具有创伤小，恢复快等特点，近年来被广泛推广应用。内窥镜是腔镜手术机器人系统中非常重要的部件，内窥镜可以经人体的天然孔道，或者是经手术做的小切口进入人体内，通过内窥镜可以获得比人肉眼观察更清晰的图像。

目前，内窥镜厂家研发出配套的持镜系统将内窥镜固定在手术床旁。但目前相关设备的内窥镜固定与调节技术自动化程度较低。

中国专利CN109975971B公开了一种内窥镜持镜系统，包括，可转动地安装在基座上的定位套筒，活动地安装在基座上的导向摆杆，以及动力传递结构；导向摆杆具有锁紧所述定位套筒的锁定位置与释放所述定位套筒的释放位置；动力传递结构用以驱动所述导向摆杆在所述释放位置运动至锁定位置；所述动力传递结构包括转动安装于所述基座的主动轮，所述主动轮由所述第二电机驱动旋转，所述主动轮与导向摆杆之间通过齿轮啮合传动。定位套筒上设有缺口，所述导向摆杆的一端选择地与所述缺口配合以实现对所述定位套筒的锁定或解锁。当需要调整内窥镜角度时，通过第二电机驱动导向摆杆释放定位套筒，通过第一电机带动定位套筒转动，定位套筒则带动内窥镜转动，实现内窥镜角度的精细调节，且调整结束后，可利用导向摆杆重新将定位套筒锁紧。虽然专利公开的技术方案相比传统方式自动化程度高，但是通过在定位套筒上设有缺口，在所述导向摆杆的一端选择地与所述缺口配合以实现对所述定位套筒的锁定或解锁，可靠度不高。

实用新型内容

基于以上技术问题，本实用新型提供了一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置及手术机器人，其不仅操作方便、成本低、安装简单、可靠度高，通过且内窥镜视野范围较大的。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，至少包括主动轮、从动轮、可移动的限位机构，以及安装座；

所述从动轮与内窥镜通过夹持结构固定连接；

所述的主动轮、限位机构和内窥镜夹持结构均安装在所述安装座上，且所述主动轮连接有主传动轴，且所述主传动轴与器械驱动盒中的第一电机相连；所述主动轮能够驱动所述从动轮运动；所述从动轮运动时能够带动所述内窥镜夹持结构进行运动；

所述限位机构具有释放位置和锁定位置；当所述限位机构运动至锁定位置时，使得所述主动轮的运动角度小于360°；当所述限位机构自锁定位置运动至释放位置时，所述主动轮的运动角度不受限制。