[实用新型]一种机器人柔性工具安装机构及协作机器人有效
| 申请号： | 202122522639.4 | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN217020410U | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 罗少志;曹逸;李冉 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 柔性 工具 安装 机构 协作 | ||
1.一种机器人柔性工具安装机构，其特征在于，包括：
连接单元，用于将安装机构连接至机器人的工具端；
缓冲单元和设置于缓冲单元下方的安装套筒，所述安装套筒的内部用于安装工具；
直线轴承，所述安装套筒设置于直线轴承内部以在直线轴承作用下沿竖直方向移动。
2.根据权利要求1所述的机器人柔性工具安装机构，其特征在于，所述安装机构包括压紧单元，所述压紧单元设置于缓冲单元和安装套筒之间以在缓冲单元和安装套筒之间进行力传递。
3.根据权利要求2所述的机器人柔性工具安装机构，其特征在于，所述压紧单元包括设置于中部的透气孔。
4.根据权利要求2所述的机器人柔性工具安装机构，其特征在于，所述缓冲单元包括腔体和形成于腔体内部的弹簧，所述压紧单元至少部分嵌入所述腔体内部，所述压紧单元包括与所述弹簧配合的导向部。
5.根据权利要求2所述的机器人柔性工具安装机构，其特征在于，所述安装套筒和所述压紧单元形成为一体式结构。
6.根据权利要求1所述的机器人柔性工具安装机构，其特征在于，所述连接单元、缓冲单元和直线轴承沿竖直方向依次分布且固定连接。
7.根据权利要求1所述的机器人柔性工具安装机构，其特征在于，所述安装套筒包括可拆卸的上部套筒和下部套筒，所述上部套筒和下部套筒之间通过互锁结构连接。
8.根据权利要求7所述的安装机构，其特征在于，所述下部套筒设置有限位槽以用于固定工具的安装位置。
9.一种协作机器人，其特征在于，机器人的工具端连接权利要求1-8中任一项所述的机器人柔性工具安装机构，所述安装套筒内部用于设置工具。
10.根据权利要求9所述的协作机器人，其特征在于，所述机器人包括控制单元，用于接收移动指令并控制工具端带动安装机构沿预设距离和/或预设路径移动。
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