[实用新型]一种机器人柔性工具安装机构及协作机器人

说明书

本实用新型提供一种机器人柔性工具安装机构及协作机器人。所述安装机构包括：连接单元，用于将安装机构连接至机器人的工具端；缓冲单元和设置于缓冲单元下方的安装套筒，所述安装套筒的内部用于安装工具；直线轴承，所述安装套筒设置于直线轴承的内部以在直线轴承作用下沿竖直方向移动。本实用新型具体实施例的有益效果在于：安装机构结构简单，直线轴承和各部件沿竖直方向分布使得安装机构受力均匀，操作点位不易偏移。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种机器人柔性工具安装机构及协作机器人。

背景技术

工业机器人的工具端用于安装末端执行器，直接作用于工作对象，作为机器人与工作对象相互作用的最后环节与执行部件，其性能的优劣在很大程序上决定了整个机器人的工作性能。目前，机器人的末端执行器通常用于实现包括抓取、电焊、搬移等多种工作，机器人的工具端安装不同的执行器，可以实现不同的功能。末端执行器包括一体成型式结构或通过工具安装机构安装工具。

机器人画笔是一种对柔性、移动性等因素要求较高的应用场景，其通过安装于机器人末端进行绘画和书写操作，现有技术中的画笔执行器，结构复杂、导致生产成本高，移动的流畅性受限，影响书写体验。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人柔性工具安装机构及协作机器人，以解决现有技术中的工具安装机构结构复杂、受力不集中、移动流畅性不佳的问题，本方案所提供的工具安装机构结构简单、易于实现、受力集中、可多方向顺畅移动。

为实现上述目标，本实用新型可采用如下技术方案：一种机器人柔性工具安装机构，包括：连接单元，用于将安装机构连接至机器人的工具端；缓冲单元和设置于缓冲单元下方的安装套筒，所述安装套筒的内部用于安装工具；直线轴承，所述安装套筒设置于直线轴承内部以在直线轴承作用下沿竖直方向移动。

进一步的，所述安装机构包括压紧单元，所述压紧单元设置于缓冲单元和安装套筒之间以在缓冲单元和安装套筒之间进行力传递。

进一步的，所述压紧单元包括设置于中部的透气孔。

进一步的，所述缓冲单元包括腔体和形成于腔体内部的弹簧，所述压紧单元至少部分嵌入所述腔体内部，所述压紧单元包括与所述弹簧配合的导向部。

进一步的，所述安装套筒和所述压紧单元形成为一体式结构。

进一步的，所述连接单元、缓冲单元和直线轴承沿竖直方向依次分布且固定连接。

进一步的，所述安装套筒包括可拆卸的上部套筒和下部套筒，所述上部套筒和下部套筒之间通过互锁结构连接。

进一步的，所述下部套筒设置有限位槽以至少部分的固定工具的安装位置。

本实用新型还可采用如下技术方案：一种协作机器人，机器人的工具端连接前文中任一项所述的安装机构，所述安装套筒内部用于设置工具。

进一步的，所述机器人包括控制单元，用于接收移动指令并控制工具端带动安装机构沿预设距离和/或预设路径移动。

与现有技术相比，本实用新型具体实施方式的有益效果为：安装套筒和缓冲单元配合，安装套筒内部设置工具，安装机构的柔性较好。设置直线轴承作为安装套筒的移动装置，便于工具上下移动，且便于工具扭转运动，移动顺畅性较好；安装机构各部件均沿竖直方向分布，工具的受力均匀，不易损坏且操作平稳。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的安装机构的示意图

图2是图1所示安装结构的剖面图

具体实施方式