[实用新型]悬空码垛机械臂

权利要求书

1.一种悬空码垛机械臂，其特征在于，所述机械臂包括左右直线移动关节臂（1）、前后直线移动关节臂（2）和上下直线移动关节臂（3）, 上下直线移动关节臂（3）的移动端（32）设置码垛卸料箱（4）；

上述的机械臂都分别包括导轨固定架（5）、导轨（6）、滑块（7）、同步传送结构（8）和动力拖链（9）：

导轨（6）固定于导轨固定架（5）上，滑块（7）处于导轨（6）上并可沿导轨（6）移动，同步传送结构（8）设有驱动连接件（10），左右直线移动关节臂（1）的导轨固定架（5）固定于悬空设施上；

前后直线移动关节臂（2）的导轨固定架（5）固定于左右直线移动关节臂（1）的滑块（7）和驱动连接件（10）上，上下直线移动关节臂（3）的导轨固定架（5）固定于前后直线移动关节臂（2）的滑块（7）和驱动连接件（10）上，所述上下移动架设置在所述的上下直线移动关节臂（3）的滑块（7）和驱动连接件（10）上；

上下移动架上设有转动轴（12）和驱动转动的转动电机（13），转动轴（12）的下端设置所述的码垛卸料箱（4），转动电机（13）通过转动轴（12）带动码垛卸料箱（4）的转动；

动力拖链（9）内设置控制线缆或气液管。

2.根据权利要求1所述的一种悬空码垛机械臂，其特征在于，所述的码垛卸料箱（4）为箱装结构,码垛卸料箱（4）的前面为进料口（14）,左面、右面和后面均设挡板（15），码垛卸料箱（4）的底面设有的一对托板（16），托板（16）外侧边缘设有转轴（17），左面挡板（15）及右面挡板（15）在下部设有的固定轴套（18），转轴（17）穿设在固定轴套（18）中实现托板（16）与左面挡板（15）及右面挡板（15）间铰接相连，转轴（17）的后面挡板（15）处设置摆动驱动机构（19），左面、右面和后面均设挡板（15）在上方固定于箱架（20），箱架（20）固定于转动轴（12）的下端。

3.根据权利要求2所述的一种悬空码垛机械臂，其特征在于，所述摆动驱动机构（19）包括固定于转轴（17）上的偏心摆动套（21），偏心摆动套（21）铰接于推杆（22），推杆（22）倾斜朝向中间且上端插入销孔（23），销孔（23）设置在直角推杆（24）一端，直角推杆（24）的另一端铰接于气缸（25）的活塞杆端部，气缸（25）固定于后部挡板（15）上。

4.根据权利要求1所述的一种悬空码垛机械臂，其特征在于，所述的同步传送结构（8）包括固定在导轨固定架（5）上的同步驱动架（26），同步驱动架（26）上设置两组同步带轮（27），同步带轮（27）上设置同步带（28），同步固定架上设置驱动滑板（29），同步带轮（27）的端部一侧设置驱动伺服（30），同步固定架在同步带轮（27）一侧还设有固定件（31），固定件（31）将同步传送结构（8）固定于导轨固定架（5）上，驱动滑板（29）与滑块（7）共同固定于左右直线移动关节臂（1）或前后直线移动关节臂（2）的导轨固定架（5）上，所述上下直线移动关节臂（3）上的驱动滑板（29）与滑块（7）共同固定于移动端（32）。

5.根据权利要求4所述的一种悬空码垛机械臂，其特征在于，前后直线移动关节臂（2）的导轨固定架（5）包括两部分，一部分为水平导轨固定架（33），一部分为上下导轨固定架（34），上下导轨固定架（34）固定于水平导轨固定架（33）的一端，两者之间设有倾斜固定架（35）连接上下导轨固定架（34）的上端及水平导轨固定架（33）的另一端，所述上下直线移动关节臂（3）上的轨道设置在上下导轨固定架（34）上。

6.根据权利要求5所述的一种悬空码垛机械臂，其特征在于，所述移动端（32）设有转动轴（12）旋转设置的通孔，转动轴（12）上部与转动电机（13）相连，转动电机（13）固定于移动端（32），移动端（32）处于上下导轨固定架（34）最上端时，转动下端的码垛卸料箱（4）处于上下导轨固定架（34）的下方。