[实用新型]一种多机械臂钻锚机器人

权利要求书

1.一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：包括行走车(1)、设置在行走车(1)上的底板和两组沿底板长度方向对称设置在所述底板上的钻锚支护机构，所述钻锚支护机构包括沿行走车(1)前进方向由前至后依次设置在底板上的锚网库(7)、铺网机械臂(10)、钻锚机械臂(9)和锚杆库(5)，锚网库(7)内由下至上依次叠放有多张锚网(8)，锚杆库(5)内放置有多个锚杆(6)。

2.按照权利要求1所述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述行走车(1)顶部设置有支撑板(2)，支撑板(2)顶部开设有多个支撑板沟槽(13)，所述底板包括多个底板拼板(4)，底板拼板(4)底部设置有拼板凸块(14)，拼板凸块(14)底部开设有拼板沟槽(15)，撑板沟槽(13)为倒T形撑板沟槽，拼板沟槽(15)为T形拼板沟槽，底板拼板(4)通过工字钢(3)与支撑板(2)连接。

3.按照权利要求1所述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述行走车(1)为轮式行走车、履带式行走车、轨道式行走车或腿式行走车。

4.按照权利要求1所述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述钻锚机械臂(9)包括四自由度机械臂和钻锚头，所述铺网机械臂(10)包括四自由度机械臂和抓网头。

5.按照权利要求4所述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述四自由度机械臂包括依次连接的底座(16)、第一关节臂(18)、第二关节臂(19)和末端执行器连接件(20)，第一关节臂(18)通过驱动电机(17)与底座(16)连接。

6.按照权利要求5所述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述抓网头包括与铺网机械臂(10)的四自由度机械臂中末端执行器连接件(20)连接的第一单自由度关节(26)、与第一单自由度关节(26)连接的气动抓手(27)和与气动抓手(27)末端连接的抓网手爪(28)。

7.按照权利要求5所述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述钻锚头包括与钻锚机械臂(9)的四自由度机械臂中末端执行器连接件(20)连接的第二单自由度关节(21)和与第二单自由度关节(21)连接供丝杆滑轴(23)转动的支撑滑台(22)，支撑滑台(22)上安装有与丝杆滑轴(23)配合的滑块，滑块外固定连接有驱动马达(24)，驱动马达(24)的输出端安装有用于夹持锚杆(6)或钻杆的夹持器(25)。