[实用新型]一种多机械臂钻锚机器人

说明书

本实用新型公开了一种多机械臂钻锚机器人，包括行走车、设置在行走车上的底板和两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构，钻锚支护机构包括沿行走车前进方向由前至后依次设置在底板上的锚网库、铺网机械臂、钻锚机械臂和锚杆库，锚网库内由下至上依次叠放有多张锚网，锚杆库内放置有多个锚杆。本实用新型设计新颖，利用两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构同时对巷道一环锚网进行钻锚支护，行走车停靠一次，完成一环钻锚支护，避免行走车位置的反复定位对齐，钻锚支护规整，支护效果好。

技术领域

本实用新型属于钻锚机器人技术领域，具体涉及一种多机械臂钻锚机器人。

背景技术

我国在煤矿开采工艺上基本实现了综合自动化，部分开采工艺流程实现了局部无人化，但部分作业仍然需要人员干预，尚无法做到全程无人化。在锚网支护环节中，由于环境恶劣，施工工艺复杂，导致锚网支护仍然以人工为主。这对作业工人的安全健康造成负面影响，甚至威胁人员生命安全。

机械化作业是锚网支护技术的一个重要发展方向，机械化作业对于锚杆支护技术提出了空前的要求。现有的钻锚机器人每次只能钻锚支护一张锚网，行走车沿巷道延伸方向支护完一侧巷道煤岩侧壁后返回支护另一侧巷道煤岩侧壁，然后对巷道煤岩顶壁钻锚支护，这样导致巷道煤岩两侧壁锚网的钻锚支护难免存在错位，定位对齐控制复杂，巷道一环钻锚支护错位会导致后面环环钻锚支护错位，进而导致整个巷道的钻锚支护效果差，并且需要人工辅助完成，因此，现如今缺少一种煤矿作业在井下采煤的全部工作过程都是机械化、连续性、系统性的作业且可以很大程度上降低人的劳动强度、提高工作效率、能更好的保障井下作业人员的生命财产安全的多机械臂钻锚机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种多机械臂钻锚机器人，其设计新颖合理，利用两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构同时对巷道一环锚网进行钻锚支护，行走车停靠一次，完成一环钻锚支护，避免行走车位置的反复定位对齐，钻锚支护规整，支护效果好，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：包括行走车、设置在行走车上的底板和两组沿底板长度方向对称设置在所述底板上的钻锚支护机构，所述钻锚支护机构包括沿行走车前进方向由前至后依次设置在底板上的锚网库、铺网机械臂、钻锚机械臂和锚杆库，锚网库内由下至上依次叠放有多张锚网，锚杆库内放置有多个锚杆。

上述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述行走车顶部设置有支撑板，支撑板顶部开设有多个支撑板沟槽，所述底板包括多个底板拼板，底板拼板底部设置有拼板凸块，拼板凸块底部开设有拼板沟槽，撑板沟槽为倒T形撑板沟槽，拼板沟槽为T形拼板沟槽，底板拼板通过工字钢与支撑板连接。

上述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述行走车为轮式行走车、履带式行走车、轨道式行走车或腿式行走车。

上述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述钻锚机械臂包括四自由度机械臂和钻锚头，所述铺网机械臂包括四自由度机械臂和抓网头。

上述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述四自由度机械臂包括依次连接的底座、第一关节臂、第二关节臂和末端执行器连接件，第一关节臂通过驱动电机与底座连接。

上述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述抓网头包括与铺网机械臂的四自由度机械臂中末端执行器连接件连接的第一单自由度关节、与第一单自由度关节连接的气动抓手和与气动抓手末端连接的抓网手爪。

上述的一种多机械臂钻锚机器人，其特征在于：所述钻锚头包括与钻锚机械臂的四自由度机械臂中末端执行器连接件连接的第二单自由度关节和与第二单自由度关节连接供丝杆滑轴转动的支撑滑台，支撑滑台上安装有与丝杆滑轴配合的滑块，滑块外固定连接有驱动马达，驱动马达的输出端安装有用于夹持锚杆或钻杆的夹持器。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：