[实用新型]水下机器人的投放和回收装置以及系统

说明书

本实用新型涉及吊装机械技术领域，具有涉及一种水下机器人的投放和回收装置以及系统，其中装置包括基台、吊装组件、变幅组件和控制组件，基台用于所述吊装组件、变幅组件和控制组件的承载，控制组件分别与所述吊装组件和变幅组件相连，控制组件对所述吊装组件和变幅组件进行控制，变幅组件带动所述吊装组件移动。本实用新型提供水下机器人投放和回收装置，能够替代人工吊装，节省人力，并且适用于多种尺寸的水下机器人的回收和投放，适用性广；除此之外，本实用新型提供的装置，能够单独使用，不需要额外的吊车和龙门架配合使用，因此占用空间小，对空间的大小要求不高，进而能够适用的更多场合，具有便携性高、通用性强的优点。

技术领域

本实用新型涉及吊装机械技术领域，具有涉及一种水下机器人的投放和回收装置以及系统。

背景技术

目前，水下机器人的吊装作业方式主要包括两种，一种采用人力搬运的方式进行吊装作业，这种方式通常适用于小型的水下机器人，由若干施工人员对水下机器人下方以及回收，然而这种采用人工吊装的方式费时费力，且只能应用于小型水下设备，具有局限性；还有一种是采用吊车或龙门架等工业起重设备进行吊装作业，这种方式通常适用于中大型水下机器人，然而采用吊车进行吊装的方式对场地要求严格，考虑到吊车的移动路径，只能应用于空旷无障碍的地理环境，而采用龙门架进行吊装的方式通常需要安装龙门架移动导轨，且使用完毕后难以对龙门架进行回收，因此采用吊车或龙门架的方式进行吊装存在灵活性差的缺陷。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的第一目的在于提供一种水下机器人的投放和回收装置，用于水下机器人的投放和回收。

该方案具体如下：

一种水下机器人的投放和回收装置，包括基台、吊装组件、变幅组件和控制组件，所述基台用于所述吊装组件、变幅组件和控制组件的承载，所述控制组件分别与所述吊装组件和变幅组件相连，所述控制组件对所述吊装组件和变幅组件进行控制，所述变幅组件与所述吊装组件相连，所述变幅组件带动所述吊装组件移动。

进一步地，所述吊装组件包括吊篮、吊钩、线盘和卷扬机构，所述吊钩通过第一线缆与所述吊篮相连，所述线盘上绕有第二线缆，所述第二线缆与所述吊钩相连，所述卷扬机构带动所述线盘转动。

进一步地，所述吊篮上均匀设置挂耳，所述挂耳通过所述第一线缆与所述吊钩相连。

进一步地，所述吊篮的周面设置有可翻折吊篮门，通过控制电机带动可翻折吊篮门轴旋转来实现自动开关吊篮门，在关门时还有电磁铁插销机构进行自锁。

进一步地，所述第二线缆包括两根独立线缆，其中一根线缆绕所述线盘的半侧，另一根线缆绕所述线盘的余下半侧。

进一步地，所述变幅组件包括吊臂和推动机构，所述吊臂首端与所述基台铰接，所述吊臂末端与所述吊装组件相连，所述推动机构推动所述吊臂绕铰接点旋转，所述吊臂数量为两个，所述吊臂对称设置，所述吊臂的末端通过横梁连接，所述吊装组件与所述横梁的中部连接。

进一步地，还包括独立回收装置，所述独立回收装置设于所述基台上，所述独立回收装置内绕有安全线缆，所述独立回收装置用于连接水下机器人，所述独立回收装置内部装有传感器，用于检测所述安全线缆的张紧力。

进一步地，还包括配重块，所述吊装组件和变幅组件位于所述基台的同侧，所述配重块位于所述基台上的另一侧，与所述吊装组件以及变幅组件相对设置。

进一步地，所述基台底面设有滑轮和固定机构，所述滑轮用于所述基台的移动，所述固定机构用于所述基台的固定。

相应地，还提供一种水下机器人的投放和回收系统，包括水下机器人和上述水下机器人的投放和回收装置，所述水下机器人设于所述水下机器人的投放和回收装置内，通过水下机器人的投放和回收装置将水下机器人投放至水下或者从水下回收至岸上。

与现有技术相比，本实用新型具有以下的有益效果：