[实用新型]一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪

权利要求书

1.一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：包括上部可转动的连在机械臂上的壳体、设于所述壳体正面的夹爪装置和设于所述壳体背面的拍照装置，所述拍照装置包括竖直向下的镜头，所述拍照装置能够将拍摄到的信息模块信息反馈给机器人系统并控制所述机械臂完成动作补偿，所述夹爪装置包括位于所述壳体底部的静夹爪、位于所述壳体内的升降模组、由所述升降模组驱动并能在所述静夹爪的上方升降的动夹爪以及与所述动夹爪同步运动的按压式传感器，所述按压式传感器能够在接触到料盘后将信息传输给机器人系统并让所述动夹爪停止下降。

2.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述静夹爪包括两条悬臂和连接在两条悬臂之间的若干横梁。

3.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述静夹爪的上表面设有若干阵列分布的软垫。

4.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述动夹爪包括压板和挂钩机构，所述挂钩机构包括设于所述压板两侧的摆块、位于所述摆块首端的悬挂件、同时铰接两个所述摆块尾端的连杆和驱动所述连杆平移的驱动件，所述摆块的中部沿竖直轴转动连接于所述压板上。

5.根据权利要求4所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述驱动件为固定于所述压板上的伺服电机，所述伺服电机的主轴上设有一个铰接于所述连杆的中部的驱动块。

6.根据权利要求4所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述压板的两侧设有分别凸出于所述动夹爪侧边的固定块，所述固定块上设有能够确定所述动夹爪下方是否有料盘的光电感应装置。

7.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述壳体的侧方设有激光探测器。

8.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，其特征在于：所述壳体的正面设有若干用来引导所述动夹爪升降的竖直滑轨。