[实用新型]一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪

说明书

本实用新型属于智能机器人技术领域，涉及一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，包括上部可转动的连在机械臂上的壳体、设于所述壳体正面的夹爪装置和设于所述壳体背面的拍照装置，所述拍照装置包括竖直向下的镜头，所述拍照装置能够将拍摄到的信息模块信息反馈给机器人系统并控制所述机械臂完成动作补偿，所述夹爪装置包括位于所述壳体底部的静夹爪、位于所述壳体内的升降模组、由所述升降模组驱动并能在所述静夹爪的上方升降的动夹爪以及与所述动夹爪同步运动的按压式传感器，所述按压式传感器能够在接触到料盘后将信息传输给机器人系统并让所述动夹爪停止下降。本可调行程式夹爪能够自动调整夹持位置以及夹持厚度，提高了夹爪的应用范围。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪。

背景技术

智能搬运机器人为应用智能机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，也是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

一些小体积的电子产品转运和包装往往是利用可以叠放的料盘来完成的，智能搬运机器人在搬运过程中可能会遇到料盘大小和叠放高度不一样的情况。以往的夹爪装置往往只能适配一种料盘，叠放高度也固定，切换产品麻烦。

因此有必要开发一种新的夹爪结构来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，能够灵活判断运送料盘的位置和叠放厚度，完成自动完成不同料盘的转运。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种用于智能搬运机器人的可调行程式夹爪，包括上部可转动的连在机械臂上的壳体、设于所述壳体正面的夹爪装置和设于所述壳体背面的拍照装置，所述拍照装置包括竖直向下的镜头，所述拍照装置能够将拍摄到的信息模块信息反馈给机器人系统并控制所述机械臂完成动作补偿，所述夹爪装置包括位于所述壳体底部的静夹爪、位于所述壳体内的升降模组、由所述升降模组驱动并能在所述静夹爪的上方升降的动夹爪以及与所述动夹爪同步运动的按压式传感器，所述按压式传感器能够在接触到料盘后将信息传输给机器人系统并让所述动夹爪停止下降。

具体的，所述静夹爪包括两条悬臂和连接在两条悬臂之间的若干横梁。

具体的，所述静夹爪的上表面设有若干阵列分布的软垫。

具体的，所述动夹爪包括压板和挂钩机构，所述挂钩机构包括设于所述压板两侧的摆块、位于所述摆块首端的悬挂件、同时铰接两个所述摆块尾端的连杆和驱动所述连杆平移的驱动件，所述摆块的中部沿竖直轴转动连接于所述压板上。

进一步的，所述驱动件为固定于所述压板上的伺服电机，所述伺服电机的主轴上设有一个铰接于所述连杆的中部的驱动块。

进一步的，所述压板的两侧设有分别凸出于所述动夹爪侧边的固定块，所述固定块上设有能够确定所述动夹爪下方是否有料盘的光电感应装置。

具体的，所述壳体的侧方设有激光探测器。

具体的，所述壳体的正面设有若干用来引导所述动夹爪升降的竖直滑轨。

本实用新型技术方案的有益效果是：

本可调行程式夹爪能够依靠拍照装置判断产品型号和位置，并靠按压式传感器自动适应不同的料盘厚度，提高了夹爪的应用范围。

附图说明

图1为实施例智能移动智能机器人的立体图；

图2为实施例可调行程式夹爪在初始状态下的立体图；