[实用新型]基于Arduino的自主爬楼消毒机器人

说明书

本实用新型揭示了一种基于Arduino的自主爬楼消毒机器人，包括：动力模块，具有可翻折式履带，用于进入消毒场地；消杀模块，用于对消毒场地进行消毒操作；避障模块，用于对行驶路径周边障碍物进行实时监测；控制模块，用于对机体姿态进行实时监控、实现消毒机器人的远程消毒控制和自主导航消毒控制。本实用新型采用可翻折式履带，能够代替工作人员进入楼宇、病房、走廊、电梯间等狭窄、危险、病毒污染区域进行消毒作业，有效降低作业人员风险及工作强度，提高消杀工作的安全性。

技术领域

本实用新型涉及消毒机器人领域，特别是涉及一种基于Arduino的自主爬楼消毒机器人。

背景技术

健康生活的理念深入人心，突如其来的疫情让消杀工作成为保障健康的重要一环。在当前背景下，疫情防控形势依然严峻，做好日常消杀工作已成为疫情防控工作的重中之重。传统的消毒方式大多仍为人工背负药箱进行喷洒作业，虽然部分地区引入了消毒机器人替代人工劳作，但由于大多数消毒机器人的行进方式均为轮式，而像景区道路多台阶、不规则；学校、企事业单位、老旧居民区未配备电梯，且楼梯转角狭小等场所，大多数轮式消毒机器人因行进方式受限，一台机器无法完成不同场所、不同楼层之间的消毒工作，进而影响了工作效率。目前虽然已经出现了履带式的消毒机器人底盘，能完成室外部分越障爬楼工作，但由于其使用的大多为运输型底盘，体积较大，故不适合室内楼层之间的移动，存在一定的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种基于Arduino的自主爬楼消毒机器人，能够代替工作人员在不同场景进行消毒操作，降低作业人员风险及工作强度。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种基于Arduino的自主爬楼消毒机器人，包括：

动力模块，具有可翻折式履带，用于进入消毒场地；

消杀模块，用于对消毒场地进行消毒操作；

避障模块，用于对行驶路径周边障碍物进行实时监测；

控制模块，用于对机体姿态进行实时监控、实现消毒机器人的远程消毒控制和自主导航消毒控制。

进一步的，所述消毒机器人包括机体，所述动力模块包括在所述机体上安装的两排平移履带轮，每排所述平移履带轮之间通过履带传动连接，其中一对所述平移履带轮上传动连接有两个驱动电机；所述机体端部转动安装有翻转架，且所述翻转架转轴上传动连接有用于驱动所述翻转架转动的翻折电机，所述翻转架远离所述翻折电机一端转动安装用翻折履带轮，且所述翻折履带轮与所述平移履带轮之间通过履带传动连接。

进一步的，所述消杀模块包括填充药箱以及雾化箱，所述填充药箱内设置有用于向所述雾化箱内输送药液的药泵，且所述药泵驱动侧传动连接有药泵电机，所述雾化箱内设置有用于雾化药液的雾化器，所述雾化箱顶端设置有输送雾化药液的输送管道，所述输送管道顶端设置有雾化喷头。

进一步的，所述消杀模块还包括设置在所述雾化箱上方的透明保护罩，且所述输送管道贯穿所述透明保护罩，所述透明保护罩内部均匀设置有若干紫外线消毒灯。

进一步的，所述避障模块包括红外传感器和超声传感器，所述红外传感器用于实时检测翻转架距离行驶地面的距离，所述超声传感器用于实时检测机体周围障碍物情况。

进一步的，所述控制模块包括视觉模组、远程遥控单元以及中控接收单元，所述视觉模组用于实时检测机体运动姿态，所述远程遥控单元用于远程控制消毒机器人进行杀毒，所述中控接收单元用于接收所述远程遥控单元的控制信号以及控制消毒机器人进行各项消毒操作。

相比于现有技术，本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型采用可翻折式履带，能够代替工作人员进入楼宇、病房、走廊、电梯间等狭窄、危险、病毒污染区域进行消毒作业，有效降低作业人员风险及工作强度，提高消杀工作的安全性。

附图说明