[实用新型]电池供电的农业采收机器人

说明书

本实用新型涉及农业自动化机械技术领域，具体而言涉及电池供电的农业采收机器人，包括：电池箱，设有两个装有电池的第一电池仓以及一个换电窗口，在第一电池仓的出口以及换电窗口之间形成转移区域；转移平台，被设置在所述转移区域内，第一端被设置在第一电池仓出口的延伸方向，能相对于机器人沿水平方向转动，使所述转移平台的第一端往复于所述换电窗口和第一电池仓出口的位置；本实用新型通过在田间进行自动换电的方式，增加机器人的持续作业时间，保证采摘的连续性，并且换电通过转移平台承接‑推送电池的方式实现，结构简单可靠，可降低设备成本以及自动换电难度。

技术领域

本实用新型涉及农业自动化机械技术领域，具体而言涉及电池供电的农业采收机器人。

背景技术

目前用于自动化的采摘机器人采集的技术依赖于硬件和软件控制系统完成采摘对象的空间位置识别、抓取、摘取、分级、收集等过程，由于处于野外作业，采用电池供电。

而农业采收机器人的电池通常要支撑驱动系统、采摘系统、识别及处理等系统的工作，耗电量大，不能满足长时间持续性的采摘工作，因此，人们希望获得一种长续航、连续性高的采摘机器人。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种电池供电的农业采收机器人，包括：

电池箱，设有两个装有电池的第一电池仓以及一个换电窗口，在第一电池仓的出口以及换电窗口之间形成转移区域；

转移平台，被设置在所述转移区域内，第一端被设置在第一电池仓出口的延伸方向，能相对于机器人沿水平方向转动，使所述转移平台的第一端往复于所述换电窗口和第一电池仓出口的位置；

其中，所述第一电池仓内设有弹簧以及用于对电池限位的锁止部件，当锁止部件解锁时，电池被弹簧沿第一电池仓出口方向弹出；

所述转移平台上设有用于承托电池的辊组，所述转移平台的第二端设有能往复运动于所述转移平台的第一端和第二端限位杆。

优选的，两个所述第一电池仓沿竖直方向分布，所述转移平台被设置成能相对于机器人沿竖直方向移动。

优选的，所述换电窗口和所述第一电池仓出口的方向呈九十度夹角。

优选的，所述锁止部件包括设置在电池上的锁扣以及设置于第一电池仓的脱扣机构。

优选的，所述第一电池仓内设有与所述锁扣配合的卡槽，所述脱扣机构包括压舌，所述压舌能将锁扣推出所述卡槽，使锁扣处于解锁状态。

优选的，所述压舌被设置成电磁驱动，使其沿锁扣滑动方向移动至解锁位置和锁止位置。

优选的，所述辊组的上切面与所述第一电池仓的底面位于同一水平高度。

优选的，所述辊组包括多个连接伺服电机的辊轴，所述辊轴的轴向垂直于第一电池仓的出口方向。

优选的，所述限位杆被通过同步带或电动伸缩杆驱动往复于所述转移平台的第一端和第二端限位杆。

应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的实用新型主题的一部分。另外，所要求保护的主题的所有组合都被视为本公开的实用新型主题的一部分。

结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本实用新型教导的前述和其他方面、实施例和特征。本实用新型的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本实用新型教导的具体实施方式的实践中得知。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本实用新型的各个方面的实施例，其中：