[实用新型]适用于大负载长距离的桁架搬运装置

说明书

本实用新型涉及自动搬运设备制造技术领域，具体的说是一种行走精度高、承载稳定、能够克服大负载大跨距桁架挠度影响的适用于大负载长距离的桁架搬运装置，其特征在于，还设有X轴行走导向机构，所述X轴行走导向机构包括设置在X轴支撑梁上的滚轮轨以及设置在Y轴行走梁上的滚轮组，所述滚轮轨沿X轴支撑梁的长度方向设置，所述滚轮组包括沿滚轮轨上表面滚动的行走滚轮以及与滚轮轨侧面相抵滚动的定位滚轮，与现有技术相比，具有行走搬运精度高、稳定性好等显著的优点。

技术领域

本实用新型涉及自动搬运设备制造技术领域，具体的说是一种行走精度高、承载稳定、能够克服大负载大跨距桁架挠度影响的适用于大负载长距离的桁架搬运装置。

背景技术

桁架搬运机器人通过在桁架主体上设置基于X、Y、Z三轴位置调整机构，并配合机械手抓取机构，可以实现对工件的抓取、搬运、码垛等自动化操作。现有的桁架搬运装置可以充分胜任重量小（载重100-200kg）、跨距短负载的搬运，但对于大件物料的长程搬运，由于长程桁架（长度不低于15米）在大负载（如载重2吨）影响下往往产生一定挠度，存在行走不顺畅或负载承载不稳定等问题。

例如中国专利文献CN111716326A公开了一种基于搬运的桁架机械手，其采用直线导轨与滑块结合的行走导向结构，导致当大跨距的桁架因为重负载发生弯曲时，导轨发生扭曲，导轨与滑块无法理想配合为整个行走机构提供导向，导致设备将会发生行走不畅的问题。

此外，当设备用于实现大重量搬运作业时，现有技术中用于实现负载横向位置调整的行走机构多采用单侧支撑梁，如中国专利文献CN112499240A所示，该结构当用于大重量物料搬运时，物料在重力作用下，拉动横向行走机构的支撑梁的一侧，长期使用将导致该支撑梁发生扭曲，造成设备故障。

发明内容

本实用新型针对现有技术中存在的缺点和不足，提出了一种行走精度高、承载稳定、能够克服大负载大跨距桁架挠度影响的适用于大负载长距离的桁架搬运装置。

本实用新型通过以下措施达到：

一种适用于大负载长距离的桁架搬运装置，设有两个彼此平行的X轴支撑梁，两个X轴支撑梁上设有Y轴行走梁，所述Y轴行走梁分别经齿轮齿条传动机构与两侧的X轴支撑梁相连，其特征在于，还设有X轴行走导向机构，所述X轴行走导向机构包括设置在X轴支撑梁上的滚轮轨以及设置在Y轴行走梁上的滚轮组，所述滚轮轨沿X轴支撑梁的长度方向设置，所述滚轮组包括沿滚轮轨上表面滚动的行走滚轮以及与滚轮轨侧面相抵滚动的定位滚轮。

本实用新型所述滚轮轨为沿X轴支撑梁设置的条形凸台，所述Y轴行走梁上的滚轮组中设有两个以上沿条形凸台上表面行走的行走滚轮，行走滚轮分别经滚轮轮轴连接在Y轴行走梁的侧面，所述滚轮组中还包括由两个对称设置在条形凸台滚轮轨两侧的定位滚轮组成的定位滚轮组，定位滚轮的周向与条形凸台滚轮轨的侧壁接触滚动，定位滚轮组中的定位滚轮经滚轮轮轴与定位滚轮支架相连，定位滚轮支架与Y轴行走梁相连，进一步，所述定位滚轮支架为T字状支架，两个定位滚轮分别设置在定位滚轮支架两端，为了进一步提高定位滚轮组与滚轮轨的配合稳定性，所述定位滚轮支架下侧开设与条形凸台滚轮轨相配合的导向槽，保证机构行走过程中定位滚轮组与滚轮轨的定位效果。

本实用新型所述Y轴行走梁上设有Z轴搬运机构，所述Y轴行走梁包括彼此平行的两个Y向支撑梁，所述Z轴搬运机构设置在两个Y向支撑梁之间，且Z轴搬运机构经齿轮齿条传动机构分别与两个Y向支撑梁相连，进一步，为了保证Z轴搬运机构在Y向调整稳定性，还设有Y轴行走导向机构，所述Y轴行走导向机构包括设置在Y向支撑梁上的直线导轨以及设置在Z轴搬运机构上的滑块，滑块与直线导轨配合。

本实用新型所述Z轴搬运机构设有竖直立柱、支撑底座、齿轮齿条传动机构、Z轴电动机，所述齿轮齿条传动机构中的齿条沿竖直立柱设置，齿轮由Z轴电动机经减速器驱动，为了满足大重量负载需要，Z轴搬运机构还设有提升气缸，通过提升气缸与Z轴搬运机构中支撑底座下方的提升机构一起分担负载重量。