[实用新型]一种碰撞检测机构及机器人

权利要求书

1.一种碰撞检测机构，其特征在于，所述机构包括：

摇杆组件、承载组件、及检测组件；

所述摇杆组件上依序设有与壳体连接的第一端、绕固定于主体上的所述承载组件转动的转动支点、及提供所述检测组件检测碰撞位移的第二端；

所述摇杆组件的动力臂小于阻力臂，所述动力臂为所述转动支点到所述第一端之间的距离，所述阻力臂为所述转动支点到所述第二端间的距离。

2.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述机构还包括复位组件，所述复位组件分别与所述摇杆组件和所述承载组件连接，用于驱动转动时产生位移的所述摇杆组件的复位。

3.如权利要求2所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述摇杆组件包括与所述壳体卡合的软胶卡扣、与所述软胶卡扣固定的摇杆、以及套设在所述摇杆外壁上的摇杆套筒，所述摇杆套筒的底部端盖边缘绕所述承载组件转动。

4.如权利要求3所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述承载组件包括与所述主体固定连接的摇杆端盖、及与所述摇杆端盖固定连接的摇杆座，所述摇杆座的底端设有用于穿设所述摇杆的容置孔，所述摇杆组件的转动支点与所述摇杆座的底端内壁相抵触，且所述摇杆组件绕与所述摇杆座的内壁相抵触的接触点转动。

5.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述检测组件包括设于所述摇杆组件的第二端的被感应部件、及与所述主体固定连接且对应于所述被感应部件的感应部件。

6.如权利要求4所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述复位组件包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述摇杆座的顶端内壁相抵触，所述压缩弹簧的另一端与所述摇杆套筒的底部端盖相抵触，且所述压缩弹簧实时处于压缩状态。

7.如权利要求4所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述复位组件还包括分别与所述摇杆及所述摇杆端盖连接的软胶垫、及分别与所述软胶垫及所述摇杆端盖固定连接的软胶端盖。

8.如权利要求3所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述摇杆包括摇杆球头、及与所述摇杆球头固定连接的摇杆球头座，所述软胶卡扣对应所述壳体的位置设有环形槽，所述软胶卡扣对应所述摇杆球头的位置设有内球面。

9.如权利要求6所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述摇杆座大体呈锥形，所述摇杆座的顶端大小大于底端大小，所述压缩弹簧为锥形压缩弹簧。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

主体、壳体、以及分别与所述主体与所述壳体连接的如权利要求1-9任意一项所述的碰撞检测机构。