[实用新型]一种碰撞检测机构及机器人

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种碰撞检测机构及机器人，该碰撞检测机构包括摇杆组件、承载组件、及检测组件；摇杆组件上依序设有与壳体连接的第一端、绕固定于主体上的承载组件转动的转动支点、及提供检测组件检测碰撞位移的第二端；摇杆组件的动力臂小于阻力臂，动力臂为转动支点到第一端之间的距离，阻力臂为转动支点到第二端间的距离。本实用新型中提供的碰撞检测机构，解决了现有碰撞检测时的灵敏度低的问题。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞检测机构及机器人。

背景技术

诸如机器人割草机之类的自动或机器人动力工具正变得越来越流行。在典型的应用中，诸如花园之类的工作区域，割草机器人可能不知道其碰撞到了许多静止的或可运动的物体。因此，碰撞检测是必要的，以便能够使割草机器人作业时保持警觉，以在检测到碰撞时适应其操作，从而避免机器人通过试图推动通过物体而简单地停在物体前面。同样，从安全的角度来看，重要的是检测机器人是否被提升，这样使得可关闭诸如割草机的旋转刀之类的操作构件或工具，以防止伤害操作者的风险。

现有通常通过将机器人的外壳布置为相对于机器人的底盘或主体是可运动的来实现提升和碰撞检测。这样的布置通常包括运动被监控的可运动或可滑动的构件，并且如果检测到在与被作业的表面相同的平面中的运动，则检测到碰撞。并且，如果检测到在垂直于被作业的表面的平面上的运动，则检测到提升。

然而现有当机器人开始与外部发生轻微碰撞时，由于外壳的碰撞行程不够，使得无法有效的检测到碰撞，此时只有在发生严重碰撞到外壳的位移行程使得磁铁远离霍尔传感器的距离足够大时，霍尔传感器有输出，才能检测到碰撞，使得由于检测时的灵敏度不高而无法在轻微碰撞时即停止碰撞，同时由于外壳的碰撞行程需要足够大，使得导致结构设计复杂，增加制造成本。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种碰撞检测机构，旨在解决现有碰撞检测时的灵敏度低的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种碰撞检测机构，所述机构包括：

摇杆组件、承载组件、及检测组件；

所述摇杆组件上依序设有与壳体连接的第一端、绕固定于主体上的所述承载组件转动的转动支点、及提供所述检测组件检测碰撞位移的第二端；

所述摇杆组件的动力臂小于阻力臂，所述动力臂为所述转动支点到所述第一端之间的距离，所述阻力臂为所述转动支点到所述第二端间的距离。

更进一步的，所述机构还包括复位组件，所述复位组件分别与所述摇杆组件和所述承载组件连接，用于驱动转动时产生位移的所述摇杆组件的复位。

更进一步的，所述摇杆组件包括与所述壳体卡合的软胶卡扣、与所述软胶卡扣固定的摇杆、以及套设在所述摇杆外壁上的摇杆套筒，所述摇杆套筒的底部端盖边缘绕所述承载组件转动。

更进一步的，所述承载组件包括与所述主体固定连接的摇杆端盖、及与所述摇杆端盖固定连接的摇杆座，所述摇杆座的底端设有用于穿设所述摇杆的容置孔，所述摇杆组件的转动支点与所述摇杆座的底端内壁相抵触，且所述摇杆组件绕与所述摇杆座的内壁相抵触的接触点转动。

更进一步的，所述检测组件包括设于所述摇杆组件的第二端的被感应部件、及与所述主体固定连接且对应于所述被感应部件的感应部件。

更进一步的，所述复位组件包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述摇杆座的顶端内壁相抵触，所述压缩弹簧的另一端与所述摇杆套筒的底部端盖相抵触，且所述压缩弹簧实时处于压缩状态。

更进一步的，所述复位组件还包括分别与所述摇杆及所述摇杆端盖连接的软胶垫、及分别与所述软胶垫及所述摇杆端盖固定连接的软胶端盖。