[实用新型]一种白砂糖自动装包运输系统

说明书

本实用新型涉及自动生产线领域，具体公开了一种白砂糖自动装包运输系统，包括固定座、立柱、悬臂、机械手，立柱铰接悬臂，悬臂的两端分别可移动的连接机械手，运输系统还包括两个送料区和两个卸料区，四个区域彼此交替、均匀围绕立柱分布。一个悬臂可以同时带动两个机械手移动，分别对应两条生产线，同时堆叠两条生产线的包装袋，生产效率高。使用过程中，机械手对称动作，悬臂受力稳定，结构可靠；后输送辊轴和内输送辊轴通过改变自身高度来接收包装袋，机械手可以取消自身的升降模块，如此简化机械手的结构、降低其重量。由于悬臂摆动90°幅度大，所以悬臂的速度有所限制，其效率为传统的单独生产线的1.4倍。

技术领域

本实用新型属于自动生产线领域，特别涉及一种白砂糖自动装包运输系统。

背景技术

目前北海糖厂生产线中有一条全自动装包系统，经过糖包输送带、过仓带、滞包带后到达码垛机和糖仓。市面上常用的码垛机包括输送带、机械臂和搭建成工作区的框架，机械臂从输送带的末端夹取糖包后移动至托盘上方，将糖包方向；托板装满后被叉车转移走。一条生产线配置一台码垛机，即每次只能取走一个糖包，如果要提高生产效率，则需要加快输送带和机械臂的运行速度。现有技术中，仍然有大幅度提高码垛效率的改进空间。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本实用新型的实用新型构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种装包效率高的白砂糖自动装包运输系统。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种白砂糖自动装包运输系统，包括：固定座和立柱，所述固定座承托所述立柱，所述立柱竖直布置，所述固定座或所述立柱内设置有第一驱动单元；悬臂，所述悬臂的中间段与所述立柱的上端铰接，所述悬臂被所述第一驱动单元带动往复摆动，所述悬臂的外侧设置有导轨，所述悬臂的首尾两端均设置有机械手和第二驱动单元，所述第二驱动单元带动所述机械手在悬臂上移动，所述机械手用于夹持包装袋；两个送料区和两个卸料区，两个送料区位于所述固定座的左右两侧，两个卸料区位于所述固定座的前后两侧，两对所述机械手从送料区夹取包装袋后，所述悬臂转动带动所述机械手移动到卸料区，所述机械手将包装袋放入卸料区。

如图1所示，由于送料区用于逐个输送包装袋，所以送料区内的辊轴的长度略微大于包装袋的宽度。而卸料区需要堆叠包装袋，然后分批次输送，所以卸料区内的辊轴的长度适配载物托盘的尺寸。送料区、卸料区交替呈90°布置，其中心分别位于0°、90°、180°、270°这三个方位。由于是对称布置，所以控制悬臂和机械手的控制逻辑基本相似，都引用极坐标系。悬臂先顺时针摆动90°，然后逆时针摆动90°回到最初的位置。

作为上述方案的改进，第一驱动单元为电机与减速器的组合，电机往复旋转从而驱动悬臂摆动。在其他方案中，利用悬臂只需要往复摆动80-100°的情况，可以使用四连杆组成的旋转摇臂机构，电机带动其中一根连杆旋转，另一根连杆用于往复摆动。第二驱动单元为拖链及对应的电机。

作为上述方案的改进，所述机械手包括转座和一对卡爪，所述转座的上侧连接所述悬臂，所述转座的下侧连接所述卡爪，所述转座整体旋转后带动一对所述卡爪旋转，两个所述卡爪张开或闭合后释放或夹持包装袋，卡爪用于调整包装袋的朝向。本方案中，悬臂在摆动时，机械手可以一边沿着悬臂的长度方向移动，卡爪也可以一边旋转到制定角度。当悬臂摆动到位后，机械手和卡爪同时到位，此时卡爪释放包装袋即可。

作为上述方案的改进，所述送料区包括若干个前输送辊轴、若干个后输送辊轴、第一升降托架和驱动各个辊轴旋转的电机，所述后输送辊轴相比所述前输送辊轴靠近所述立柱，所述前输送辊轴所在高度不变，所述后输送辊轴安装于所述第一升降托架用于改变高度。卡爪靠拢时，卡爪的齿梳从相邻两个辊轴之间的间隙经过，然后从下往上抬起包装袋。