[实用新型]一种用于蔬菜嫁接的砧木夹持与移动机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于蔬菜嫁接的砧木夹持与移动机械手，涉及蔬菜嫁接技术领域。本实用新型包括转向机构、升降机构和夹持机构，转向机构的输出轴上设置有主动齿轮；升降机构的输出轴上设置与主动齿轮相互啮合的从动齿轮；夹持机构的输出端设置有蜗杆；夹持电机上端面固定安装有定位板，定位板上安装有转轴；转轴中部设置有与蜗杆配合的蜗轮，转轴上端穿过安装板固定有一主动夹，主动夹开合实现蔬菜苗的夹取。本实用新型通过公转电机工作控制种苗夹持装置转动，升降电机工作控制种苗夹持装置升降，由夹持电机的转动控制嫁接夹的开合，同时控制下方基质夹的开合来托起嫁接苗的基质，提高嫁接成功效率。

技术领域

本实用新型属于蔬菜嫁接技术领域，特别是涉及一种用于蔬菜嫁接的砧木夹持与移动机械手。

背景技术

嫁接技术广泛用于实际育苗生产中，嫁接夹作为主要的嫁接工具，其能够直接影响到嫁接的成功率，目前，嫁接夹的种类多样，而不同植物的嫁接需要不同种类的嫁接夹，若嫁接夹夹持力过大，会夹伤嫁接苗，若过小，则嫁接苗切口固定不牢，均会影响嫁接苗成活率，因此，如何对嫁接夹的夹持力进行控制，对嫁接苗进行最稳妥的夹持成为目前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于蔬菜嫁接的砧木夹持与移动机械手，通过转向机构、升降机构和夹持结构分别控制夹持装置转动、升降和夹持嫁接苗，解决了现有的嫁接机的夹持装置位置调节不灵活、容易夹伤嫁接苗的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种用于蔬菜嫁接的砧木夹持与移动机械手，包括转向机构、升降机构和夹持机构，

所述转向机构为一倒置的公转电机；所述公转电机的输出轴上设置有主动齿轮；

所述升降机构为一升降电机；所述升降电机的输出轴上设置与主动齿轮相互啮合的从动齿轮；所述从动齿轮上表面固定安装有公转臂；所述公转臂一侧设置有固定块；

所述夹持机构为一夹持电机；所述夹持电机的输出端设置有蜗杆；所述夹持电机上端面固定安装有定位板；所述定位板通过螺栓固定在固定块上；所述定位板一侧设置有安装板；所述定位板一侧面上半部分固定有被动夹；所述定位板一侧面下半部分固定有T型块；所述T型块的竖梁底端固定安装有右基质夹；所述T型块的横梁上转动安装有转轴；

所述转轴中部设置有蜗轮；所述蜗轮与蜗杆相互啮合；所述转轴上端穿过安装板固定有一主动夹；所述转轴底端固定有一左基质夹；所述主动夹和被动夹相互配合，用于夹取蔬菜苗；所述右基质夹和左基质夹相互配合形成环形基质夹。

作为一种优选的技术方案，所述转向机构上端面两侧设置有两组安装架；所述安装架为一框体；所述从动齿轮部分穿过安装架且与主动齿轮相互啮合。

作为一种优选的技术方案，所述转轴顶端通过螺栓固定有一限位杆；所述限位杆为L型；所述定位板上还设置有传感器。

作为一种优选的技术方案，所述夹持机构的输出轴上罩设有外壳；所述主动夹、被动夹和限位杆均位于外壳外部；所述外壳上表面开设有供限位杆竖杆通过的弧形槽；所述传感器设置在弧形槽末端。

作为一种优选的技术方案，所述被动夹一端设置有第一鹤嘴头；所述第一鹤嘴头内设置有第一橡胶软块。

作为一种优选的技术方案，所述主动夹一端设置有第二鹤嘴头；所述主动夹顶端开设有贯通槽；所述第二鹤嘴头内设置中有第二橡胶软块；所述主动夹向被动夹转动，使被动夹的第一鹤嘴头穿过主动夹的贯通槽与第二鹤嘴头相互配合。

本实用新型具有以下有益效果：