[实用新型]一种间距可调节的拾取机构

权利要求书

1.一种间距可调节的拾取机构，包括第一升降丝杆（1），其特征在于：

所述第一升降丝杆（1）、升降伺服电机（2）、第二升降丝杆（3）、压轴承螺母（4）、轴承（5）、孔用弹性挡圈（6）、伺服电机安装座（7）、旋转步进电机安装座（8）、下轴承座（9）、丝杆垫套（10）、旋转步进电机（11）、导向轴（12）、直线轴承（13）、上轴承座（14）、间距调节方螺（15）、深沟球轴承（16）、联轴器（17）、垫套（18）、轴用弹性挡圈（19）、弹性吸嘴（20）和万向气管接头（21）共同组成拾取组件；

所述拾取机构通过第一导向轴（110）和第二导向轴（120）将四组拾取组件进行串联连接，所述拾取机构上设置有第一调节间距步进电机（210）、第二调节间距步进电机（220）和第三调节间距步进电机（230），并对第一升降丝杆（1）驱动从而调节弹性吸嘴（20）的间距，通过第一位移传感器间距反馈（240）、第二位移传感器间距反馈（250）和第三位移传感器间距反馈（260）分别反馈对应的拾取组件间距尺寸；

所述拾取机构的升降功能由升降伺服电机（2）驱动第一升降丝杆（1）升降，并通过直线轴承（13）导向，所述旋转步进电机安装座（8）的上侧安装有第二升降丝杆（3）、直线轴承（13）和旋转步进电机（11），所述第二升降丝杆（3）由下轴承座（9）和上轴承座（14）固定，所述旋转步进电机（11）带动弹性吸嘴（20）旋转。

2.根据权利要求1所述的一种间距可调节的拾取机构，其特征在于：所述第一升降丝杆（1）的上侧贯穿第二升降丝杆（3），且第一升降丝杆（1）的下侧与轴承（5）相连接，所述轴承（5）内置于下轴承座（9）的内侧，所述压轴承螺母（4）的底端连接有深沟球轴承（16）和丝杆垫套（10）；

所述旋转步进电机安装座（8）的上侧安装有直线轴承（13），所述旋转步进电机安装座（8）的右侧端口装设有旋转步进电机（11），所述旋转步进电机（11）的上端和下端分别连接有万向气管接头（21）和弹性吸嘴（20），所述旋转步进电机安装座（8）的左侧端口设置有直线轴承（13），且直线轴承（13）与伺服电机安装座（7）内端相连接，所述直线轴承（13）的底端通过轴用弹性挡圈（19）与下轴承座（9）相连接；

所述升降伺服电机（2）的下端连接有垫套（18），且通过垫套（18）与联轴器（17）相连接，所述升降伺服电机（2）的底端外部装设有伺服电机安装座（7），所述伺服电机安装座（7）的内侧端口设置有孔用弹性挡圈（6）和导向轴（12），所述伺服电机安装座（7）的下端部位镶嵌有上轴承座（14），且伺服电机安装座（7）上设置有两组间距调节方螺（15）。

3.根据权利要求2所述的一种间距可调节的拾取机构，其特征在于：所述拾取组件可同时串联四组，四组所述拾取组件分别为第一拾取组件（170）、第二拾取组件（180）、第三拾取组件（190）和第四拾取机构（200），且通过第一导向轴（110）和第二导向轴（120）进行串联，四组所述拾取组件的外侧分别包裹有左连接板（130）、右连接板（140）、前连接板（150）和后连接板（160），所述四组所述拾取组件的外端口分别连接有第一调节间距步进电机（210）、第二调节间距步进电机（220）和第三调节间距步进电机（230），四组所述拾取组件靠外侧的三组拾取组件分别依次设置有第一位移传感器间距反馈（240）、第二位移传感器间距反馈（250）和第三位移传感器间距反馈（260）。

4.根据权利要求3所述的一种间距可调节的拾取机构，其特征在于：所述第一调节间距步进电机（210）与所述拾取组件上的丝杆垫套（10）和间距调节方螺（15）相连接，调节所述弹性吸嘴（20）平移，所述第二调节间距步进电机（220）和第三调节间距步进电机（230）同时调整对应弹性吸嘴（20）的间距。

5.根据权利要求1所述的一种间距可调节的拾取机构，其特征在于：所述升降伺服电机（2）驱动第一升降丝杆（1）、第二升降丝杆（3）和直线轴承（13）升降调节。

6.根据权利要求1所述的一种间距可调节的拾取机构，其特征在于：所述拾取组件同时安装串联两组以上同时使用。

7.根据权利要求1所述的一种间距可调节的拾取机构，其特征在于：所述旋转步进电机（11）有角度反馈且为中空式结构可接万向气管接头（21）4组同时取放，活动范围不超过25mm，本体宽度不超过25mm。