[实用新型]仓库运输车动态无线充电系统

说明书

本实用新型涉及仓库运输无线充电领域，是指仓库运输车动态无线充电系统，解决了现有技术中AGV小车无法稳定充电的问题。本实用新型包括发射装置和设置于AGV小车底部的接收装置，所述发射装置包括变频器、一根导线的环形回路导轨和匹配电阻；所述接收装置包括接收线圈、整流滤波电路和负载；所述环形回路导轨和接收线圈通过磁耦合谐振进行能量传输。本实用新型通过使铺设在地下的导轨和AGV小车底部的接收线圈发生电磁感应，为小车上的负载供电，达到一直动态充电的目的，不但充电过程稳定、且功率损耗低；通过智能纠偏，有效防止AGV小车偏离设定路径造成的充电不完全造成的系统无法正常工作。

技术领域

本实用新型涉及仓库运输无线充电领域，特别是指仓库运输车动态无线充电系统。

背景技术

AGV小车，Automated Guided Vehicle，是一种自主移动机器人，其车体装有电磁或光学等自动导引装置，进行非接触式导引，能沿规划路径行驶,自动避开障碍物安全驶向指定位置。

现有技术中许多无人仓库都使用AGV小车搬运货物，而AGV小车的充电技术也很受关注。现有的AGV小车动态无线充电系统，其充电流程为：AGV小车预设轨道下相隔一定的距离埋置有圆盘式磁耦合谐振发射线圈，小车内部的接收装置内置一种磁耦合谐振接收线圈，当AGV小车驶进无线电能传递范围内，发射线圈可将电能通过磁耦合谐振方式无线传递至接收装置。车上的电池管理系统实时监测AGV小车的电压状态，并与接收装置中的电压进行比较，若低于接收电压，系统将根据电压差值调整充电电流大小，开始快速充电，当电压相等时开始恒流充电直到充满或AGV小车驶离无线电能接收范围时，充电结束。

但在上述系统中，AGV小车在充电时采用的是分块的、圆盘式线圈的发射装置，在充电模式下，当AGV小车从驶入到驶出每个无线电能传递范围时，功率大小不稳定，受发射线圈与接收线圈相对位置影响大，且在AGV小车从驶入到驶出每个无线电能传递范围时，即使AGV小车没有充满电，也无法再继续充电。且没有纠偏功能，即，一旦AGV小车偏离预设路径，则无法校正，若AGV小车一直偏移行进，则不能再继续完成充电；致使该系统无法正常工作。亟待出现一种可解决上述问题的新型的仓库运输车无线充电系统。

实用新型内容

本实用新型提出仓库运输车动态无线充电系统，解决了现有技术中AGV小车无法稳定充电的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：仓库运输车动态无线充电系统，包括发射装置和设置于AGV小车底部的接收装置，所述发射装置包括变频器、一根导线的环形回路导轨和匹配电阻；所述接收装置包括接收线圈、整流滤波电路和负载；所述环形回路导轨和接收线圈通过磁耦合谐振进行能量传输。

进一步地，还包括连接负载的微控装置、对称设置于小车中轴线两侧的用于测量AGV小车磁场强度的磁场强度测量传感器、用于采集AGV小车磁场强度的ADC电压采集模块；

所述微控装置连接树莓派；

所述微控装置包括用于存储磁场强度阈值的存储模块；通过ADC电压采集模块采集到的磁场强度判断AGV小车是否偏离路径的对比模块、用于控制偏离路径的AGV小车运动方向的运动控制模块。

优选地，还包括串联或并联在发射装置或接收装置的补偿电容。

进一步地，所述整流滤波电路为桥式整流电路连接DC-DC降压电路。

进一步地，所述磁场强度阈值具体的是仿真发射装置、训练AGV小车沿路径前行和不同程度偏离预设路径时两个磁场强度测量传感器的磁场强度。

进一步地，所述磁场强度测量传感器包括串联连接的一个探测线圈、放大电路及整流滤波电路。