[实用新型]深度信息测量装置以及电子设备

说明书

本实用新型公开一种深度信息测量装置，包括：dToF传感器，发出照射到物体的红外光并接收反射的光，得到第一深度信息；结构光投射模组，向物体发出带有特征的结构光；结构光红外接收模组，接收物体的反射光，得到大于预设值的第二深度信息。基于上述的深度信息测量装置，本实用新型还公开一种电子设备。本实用新型采用结构光模组在中远距离测量物体的深度信息，dToF传感器在近距离测量物体的深度信息，结合两种不同测量模式的优势，使得近距离和远距离全场景下都能精确地测量出物体的距离；进一步可采取有效的避障措施。

技术领域

本实用新型涉及视觉测量领域，具体涉及一种全场景避障应用的3D模组以及电子设备。

背景技术

随着人工智能的进一步发展，越来越多的移动机器人产品被应用到人们的日常生活中，如扫地机器人、酒店服务机器人、无人机等，移动机器人通过获得充分的环境信息来引导自己沿着适合的路径运动，其中障碍检测是移动机器人导航的一个关键技术。

障碍检测即测量机器离物体的距离，通过测量距离与实际避障距离对比，移动机器人会规划出当前的避让措施。目前障碍检测常用的技术有：双目立体成像技术、结构光三角测量技术和激光雷达测距技术。双目立体成像技术受环境光影响较大，对缺少特征物体测量精度低，且算法复杂，计算时间长；结构光三角测量技术测量精度高，计算简单，但由于自身设计存在基线，无法测量超短距离的物体(5cm内)，另外由于结构光中红外相机为固定焦距在远距离成像清晰状态下，在近距离(如30cm内)输出的深度图效果也较差；激光雷达测量利用三角测距原理，测量精度随测试距离增加而降低，且与旋转模块搭配使用，一般测试头裸露在外，防水防尘能力差。

现有技术中，公开号CN109544616B的专利申请文件提供一种深度信息确定方法，包括：通过所述TOF摄像头获取被拍摄对象的第一深度信息，以及，通过所述TOF摄像头和所述彩色摄像头获取所述被拍摄对象的第二深度信息；从所述第一深度信息和所述第二深度信息中确定所述被拍摄对象的有效深度信息。以及公开号为CN106651941A的专利申请提供的深度信息的采集方法包括：采集目标空间的不可见光图像；判断是否需要获取目标空间的精确深度值；若是，则根据第一参考图像和不可见光图像计算目标空间的深度值；若否，则根据第二参考图像和不可见光图像计算目标空间的深度值；其中，第一参考图像为预先采集的已知深度值的平面的不可见光图像，第二参考图像为预先采集的目标空间不含交互对象的不可见光图像。

如何在近距离和远距离全场景下精确地测量出物体的距离，并进一步采取快速有效的避障措施，是目前遇到的一大问题。

实用新型内容

本实用新型提出一种深度信息测量装置，该模组包含一颗结构光模组和一个小面阵的dtof传感器；在中远距离使用结构光模组测量物体的距离，在近距离处使用小面阵的dtof传感器测量物体的距离，使得近距离和远距离全场景下都能精确地测量出物体的距离。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种深度信息测量装置，包括：

dToF传感器，发出照射到物体的红外光并接收反射的光，得到第一深度信息；

结构光投射模组，向物体发出带有特征的结构光；

结构光红外接收模组，接收物体的反射光，得到大于预设值的第二深度信息。

本实用新型中的结构光模组用于在中远距离测量物体的深度信息，dToF传感器用于在近距离测量物体的深度信息，结合两种不同测量模式的优势，使得近距离和远距离全场景下都能精确地测量出物体的距离。

在上述总体技术方案的基础上，以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。