[实用新型]一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置

权利要求书

1.一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的上端设置有机箱(2)，且机箱(2)的内部设置有旋转电机(16)，并且旋转电机(16)的外侧连接有弹性驱动器(3)，所述弹性驱动器(3)的上端连接有大臂(4)，且大臂(4)的上端通过弹性驱动器(3)连接有小臂(5)，所述小臂(5)的前端设置有连接件(6)，且连接件(6)的前端连接有底盘(7)，所述底盘(7)的前端连接有机械爪(8)，且机械爪(8)的内侧设置有连接杆(9)，并且连接杆(9)的前端连接有定位盘(10)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述定位盘(10)的中部安装有高清摄像头(14)，且摄像头(14)的外侧设置有环形排列的激光定位器(15)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述连接件(6)设置为矩形框结构，且矩形框内部开设有锁紧槽(63)，并且锁紧槽(63)的前端设置有连通的螺纹孔(61)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述锁紧槽(63)的内部设置有螺栓(62)，且螺栓(62)的一端与螺纹孔(61)连接，并且在螺纹孔(61)的两侧开设有销孔(64)。

5.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述底盘(7)的后端设置有转接杆(71)，且转接杆(71)的下端设置有垂直连接的两根插销(72)，并且插销(72)与销孔(64)对应插接。

6.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述底盘(7)的前端固定有安装板(12)，且安装板(12)的中部设置有凹槽，安装板(12)内侧安装有夹紧驱动器(11)，并且机械爪(8)固定在安装板(12)的两端，且两侧机械爪(8)的内侧设置有转动连接的销轴(13)。

7.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述弹性驱动器(3)的外端连接有轴盘(17)，且轴盘(17)的外端连接有转接盘(18)，转接盘(18)的外端设置有端盖(20)，并且转接盘(18)的上端通过连接套(19)与大臂(4)连接。