[实用新型]一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置有效

专利信息
申请号: 202122683903.2 申请日: 2021-11-04
公开(公告)号: CN216030819U 公开(公告)日: 2022-03-15
发明(设计)人: 梁惠清;张献泽;张佳祎 申请(专利权)人: 河南大学
主分类号: B25J9/12 分类号: B25J9/12;B25J15/00;B25J19/00
代理公司: 北京和联顺知识产权代理有限公司 11621 代理人: 袁江琴
地址: 475001 河*** 国省代码: 河南;41
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摘要:
搜索关键词: 一种 柔性 机械 边界 控制器 采集 装置
【说明书】:

实用新型提供了一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置,包括:底座,所述底座的上端设置有机箱,且机箱的内部设置有旋转电机,并且旋转电机的外侧连接有弹性驱动器,所述弹性驱动器的上端连接有大臂,且大臂的上端通过弹性驱动器连接有小臂,所述小臂的前端设置有连接件,且连接件的前端连接有底盘,所述底盘的前端连接有机械爪,且机械爪的内侧设置有连接杆,并且连接杆的前端连接有定位盘。本实用新型解决了现有的水果蔬菜采集用柔性机械臂中存在的控制精度较差、对于水果蔬菜的区域边界识别不到位,进而导致出现误动作;且现有的机械臂前端的夹爪装置不便拆卸,导致不便于后续检修更换的问题。

技术领域

本实用新型涉及柔性机械臂技术领域,具体涉及一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置。

背景技术

柔性机械臂具有结构轻、载重、自重比高等特性,因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率,其响应快速而准确,有着很多潜在的优点,在工业、农业、国防等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展,越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统,传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求,柔性机械臂作为最简单的非平凡多柔体系统,被广泛地用作多柔体系统的研究模型。尤其是在水果、蔬菜种植领域,柔性机械臂常作为采摘工具使用。

但是,现有的水果蔬菜采集用柔性机械臂,控制精度较差,对于水果的区域边界识别不到位,导致出现误动作,且机械臂前端的夹爪装置不便拆卸,导致不便于后续检修更换。

实用新型内容

为克服现有技术所存在的缺陷,现提供一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置,以解决现有的水果采集用柔性机械臂,控制精度较差,对于水果的区域边界识别不到位,导致出现错误动作,且机械臂前端的夹爪装置不便拆卸,导致不便于检修更换的问题。

为实现上述目的,本实用新型提供了一种柔性机械臂的边界控制器的智能边界采集装置,包括:底座,所述底座的上端设置有机箱,且机箱的内部设置有旋转电机,并且旋转电机的外侧连接有弹性驱动器,所述弹性驱动器的上端连接有大臂,且大臂的上端通过弹性驱动器连接有小臂,所述小臂的前端设置有连接件,且连接件的前端连接有底盘,所述底盘的前端连接有机械爪,且机械爪的内侧设置有连接杆,并且连接杆的前端连接有定位盘。

进一步的,所述定位盘的中部安装有高清摄像头,且摄像头的外侧设置有环形排列的激光定位器。

进一步的,所述连接件设置为矩形框结构,且矩形框内部开设有锁紧槽,并且锁紧槽的前端设置有连通的螺纹孔。

进一步的,所述锁紧槽的内部设置有螺栓,且螺栓的一端与螺纹孔连接,并且在螺纹孔的两侧开设有销孔。

进一步的,所述底盘的后端设置有转接杆,且转接杆的下端设置有垂直连接的两根插销,并且插销与销孔对应插接。

进一步的,所述底盘的前端固定有安装板,且安装板的中部设置有凹槽,安装板内侧安装有夹紧驱动器,并且机械爪固定在安装板的两端,且两侧机械爪的内侧设置有转动连接的销轴。

进一步的,所述弹性驱动器的外端连接有轴盘,且轴盘的外端连接有转接盘,转接盘的外端设置有端盖,并且转接盘的上端通过连接套与大臂连接。

本实用新型的有益效果在于,本实用新型的柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置利用底座、机箱和旋转电机,以及通过弹性驱动器、轴盘、转接盘和连接套,便于驱动大臂以及小臂的精准移动,利用底盘、安装板和夹紧驱动器,便于使得机械爪自由收缩,通过摄像头和激光定位器,便于对采集目标进行识别和边界定位,进而便于提高精准度的控制;利用连接件内部的锁紧槽,便于螺栓伸缩移动,通过螺纹孔便于螺栓与底盘保持压力接触,通过销孔和插销对接,便于底盘的安装和拆卸,进而便于机械爪的检修和更换。

附图说明

图1为本实用新型实施例的柔性机械臂外观结构示意图。

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