[实用新型]麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置

说明书

本实用新型公开了一种麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置，包括车体底盘以及安装在所述车体底盘上的驱动电机以及通过所述驱动电机驱动的麦克纳姆轮，所述驱动电机的输出端固设有减速机，并与所述减速机传动连接，所述减速机的外侧螺接固定有麦轮减速机安装板，且所述减速机的输出端贯穿所述麦轮减速机安装板；在麦克纳姆轮的一侧加设阻尼弹簧减震器，阻尼弹簧减震器的一端与麦克纳姆轮连接，利用阻尼弹簧减震器实现麦克纳姆轮对地面的足够压力，保证麦克纳姆轮对地面施加的足够压力，保证四个车轮能够同时着地，使AGV车体能够精确移动，以应对地面不平对车体运行造成的不确定性，提高车体运行的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体是一种麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置。

背景技术

麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

麦克纳姆轮以其运动的灵活性和多样性在物流移动领域得到广泛应用。但在实际应用中为了保证能够精确移动，车轮就要保证能够同时着地，因此麦克纳姆轮对地面要求较高，而对应地面不平的工况，麦克纳姆轮车就需要依赖其悬挂减震装置来应对地面的凹凸不平的工况。因此，本领域技术人员提供了麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置，包括车体底盘以及安装在所述车体底盘上的驱动电机以及通过所述驱动电机驱动的麦克纳姆轮，所述驱动电机的输出端固设有减速机，并与所述减速机传动连接，所述减速机的外侧螺接固定有麦轮减速机安装板，且所述减速机的输出端贯穿所述麦轮减速机安装板延伸至所述麦轮减速机安装板外侧并与所述麦克纳姆轮传动连接，所述麦轮减速机安装板的一端内侧固设有交叉滚子轴承，另一端通过弹簧固定块连接有阻尼弹簧减震器，所述阻尼弹簧减震器的一端与所述弹簧固定块螺接固定，另一端通过隔套与所述车体底盘连接，所述驱动电机与外部电源电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述麦轮减速机安装板与所述交叉滚子轴承之间夹设有第一垫片，所述交叉滚子轴承与所述车体底盘之间夹设有第二垫片。

作为本实用新型再进一步的方案：所述麦克纳姆轮的中间位置处呈轴对称分布螺接固定有多个麦轮连接轴，以及一个位于多个所述麦轮连接轴中心位置处的轴端挡片。

作为本实用新型再进一步的方案：所述弹簧固定块为两个，两个所述弹簧固定块一个连接所述阻尼弹簧减震器，另一个连接所述麦轮减速机安装板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述麦轮减速机安装板的输出端螺接固定有驱动轴连接板，所述驱动轴连接板的外侧螺接固定有所述麦克纳姆轮驱动轴。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在麦克纳姆轮的一侧加设阻尼弹簧减震器，阻尼弹簧减震器的一端与麦克纳姆轮连接，利用阻尼弹簧减震器实现麦克纳姆轮对地面的足够压力，保证麦克纳姆轮对地面施加的足够压力，保证四个车轮能够同时着地，使AGV车体能够精确移动，以应对地面不平对车体运行造成的不确定性，提高车体运行的稳定性；

2、在麦克纳姆轮的另一侧加装交叉滚子轴承，利用交叉滚子轴承保证麦克纳姆轮在运行过程中无轴向运动，进一步增强麦克纳姆轮的运行稳定性。

附图说明

图1为麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置的结构示意图；

图2为麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置的俯视结构示意图；