[实用新型]一种助力移动式医用数字X射线系统

权利要求书

1.一种助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，包括检测装置和助力装置；

所述检测装置包括主机、支撑臂和检测头，所述支撑臂安装在所述主机上，所述检测头安装在所述支撑臂上；

所述助力装置包括把手、行走轮、力传感器、角速度传感器、驱动电机和控制器，所述把手安装在所述主机上，所述力传感器安装在所述把手上，所述行走轮安装在所述主机的下端，所述角速度传感器安装在所述主机内，所述驱动电机安装在所述主机上，所述驱动电机与所述行走轮连接，所述控制器安装在所述主机内，所述控制器与所述力传感器、角速度传感器和驱动电机信号连接；所述行走轮包括左行走轮和右行走轮，所述驱动电机包括左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机与所述左行走轮连接，所述右驱动电机与所述右行走轮连接。

2.如权利要求1所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述力传感器包括左力传感器和右力传感器，所述左力传感器和右力传感器分别安装在所述把手的左右两端。

3.如权利要求2所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述左力传感器和右力传感器均为单轴力传感器。

4.如权利要求1所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述角速度传感器集合到所述控制器内。

5.如权利要求1所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述左驱动电机内设有左转速传感器，所述右驱动电机内设有右转速传感器，所述左转速传感器和右转速传感器用于反馈所述左驱动电机和右驱动电机的实际转速。

6.如权利要求5所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述助力装置还包括电机驱动器，所述电机驱动器安装在所述主机内，所述电机驱动器分别与所述左驱动电机、右驱动电机和控制器信号连接。

7.如权利要求1所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述左驱动电机和右驱动电机分别通过传动机构与所述左行走轮和右行走轮连接，所述左驱动电机和右驱动电机错位平行设置。

8.如权利要求1所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述主机包括壳体和车架，所述壳体安装在所述车架上，所述壳体围合成一个容置腔，所述控制器、角速度传感器和驱动电机安装在所述容置腔内。

9.如权利要求8所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述车架的下端还安装有从动轮。

10.如权利要求1所述的助力移动式医用数字X射线系统，其特征在于，所述支撑臂包括立柱和横臂，所述立柱的下端可转动安装在所述主机上，所述横臂的一端可升降的安装在所述立柱上，所述检测头安装在所述横臂远离所述立柱的一端。