[实用新型]一种助力移动式医用数字X射线系统

说明书

本实用新型公开了一种助力移动式医用数字X射线系统，包括检测装置和助力装置；助力移动装置包括把手、行走轮、力传感器、角速度传感器、驱动电机和控制器，把手安装在主机上，力传感器安装在把手上，行走轮安装在主机的下端，角速度传感器安装在主机内，驱动电机安装在主机上，驱动电机与行走轮连接，控制器安装在主机内，控制器与力传感器、角速度传感器和驱动电机信号连接。由于在主机内设有角速度传感器，角速度传感器能够监测行走过程中的转向角度信息，控制器根据转向角度信息、力传感器监测的施加力的信息及驱动电机的输出转速能够更加准确的控制驱动电机转动，进而能够提高把手操作的手感及提高转向的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉一种助力移动式医用数字X射线系统。

背景技术

目前市场上的移动式医用数字X射线系统在运动模式上都带有电动助力功能，一般为使用力传感器(单轴或多轴)检查操作人员对设备的推动力，再由电机对驱动轮进行驱动实现设备的移动，从而方便操作人员移动整机设备。

但目前现有技术由于只用到力传感器检查操作力，不管是几轴的力传感器都只能检测到操作人员操作力的变化，无法根据目前现有的设备移动速度来实时调节操作力对电机驱动的反馈控制，这一缺点尤其在操作设备转向移动上尤为明显；所以现有技术使得大部分移动式医用数字X射线系统都存在操作手感不好、转向笨重不灵活的情况。

实用新型内容

本实用新型提供了一种助力移动式医用数字X射线系统，用于解决助力操作手感不好、转向笨重的问题。

一种实施例中提供一种助力移动式医用数字X射线系统，包括检测装置和助力装置；

所述检测装置包括主机、支撑臂和检测头，所述支撑臂安装在所述主机上，所述检测头安装在所述支撑臂上；

所述助力移动装置包括把手、行走轮、力传感器、角速度传感器、驱动电机和控制器，所述把手安装在所述主机上，所述力传感器安装在所述把手上，所述行走轮安装在所述主机的下端，所述角速度传感器安装在所述主机内，所述驱动电机安装在所述主机上，所述驱动电机与所述行走轮连接，所述控制器安装在所述主机内，所述控制器与所述力传感器、角速度传感器和驱动电机信号连接；所述行走轮包括左行走轮和右行走轮，所述驱动电机包括左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机与所述左行走轮连接，所述右驱动电机与所述右行走轮连接。

一种实施例中，所述力传感器包括左力传感器和右力传感器，所述左力传感器和右力传感器分别安装在所述把手的左右两端。

一种实施例中，所述左力传感器和右力传感器均为单轴力传感器。

一种实施例中，所述角速度传感器集合到所述控制器内。

一种实施例中，所述左驱动电机内设有左转速传感器，所述右驱动电机内设有右转速传感器，所述左转速传感器和右转速传感器用于反馈所述左驱动电机和右驱动电机的实际转速。

一种实施例中，所述助力移动装置还包括电机驱动器，所述电机驱动器安装在所述主机内，所述电机驱动器分别与所述左驱动电机、右驱动电机和控制器信号连接。

一种实施例中，所述左驱动电机和右驱动电机分别通过传动机构与所述左行走轮和右行走轮连接，所述左驱动电机和右驱动电机错位平行设置。

一种实施例中，所述主机包括壳体和车架，所述壳体安装在所述车架上，所述壳体围合成一个容置腔，所述控制器、角速度传感器和驱动电机安装在所述容置腔内。

一种实施例中，所述车架的下端还安装有从动轮。

一种实施例中，所述支撑臂包括立柱和横臂，所述立柱的下端可转动安装在所述主机上，所述横臂的一端可升降的安装在所述立柱上，所述检测头安装在所述横臂远离所述立柱的一端。