[实用新型]一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格

权利要求书

1.一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格，其特征在于，所述三维塔式棋盘格由多个形状相同的多面体堆叠而成；所述多面体为等边长正方体同一顶点相邻三表面组合而成的结构；

将任一多面体的顶点连接的三个表面分别视为X表面、Y表面以及Z表面；

所有多面体的X表面的朝向以及法向量均相同，所有多面体的Y表面的朝向以及法向量均相同，所有多面体的上顶面Z的朝向以及法向量均相同；

所述多面体依次相邻堆叠为多层结构；

任一层中，从最边缘的多面体开始，相邻两个多面体的X表面之间依次向X表面法向量方向间距预设距离；并且相邻两个多面体的Y表面之间依次向Y表面法向量方向间距所述预设距离；所述预设距离为所述正方体边长的距离；

从最顶端或者最底端开始，相邻两层多面体的Z表面之间依次向Z表面法向量方向间距所述预设距离；

所述三维塔式棋盘格在预定位置处覆盖有二维棋盘格。

2.根据权利要求1所述三维塔式棋盘格，其特征在于，所述三维塔式棋盘格至少为三层结构。

3.根据权利要求1所述三维塔式棋盘格，其特征在于，所述二维棋盘格为由黑色正方形以及白色正方形间隔棋盘式排布的标定板；

所述二维棋盘格的边长短于多面体的边长。

4.根据权利要求1所述三维塔式棋盘格，其特征在于，所有多面体的X表面、Y表面与Z表面，均设置有所述二维棋盘格。

5.根据权利要求1所述三维塔式棋盘格，其特征在于，在多层或多列多面体的X表面，Y表面或Z表面均设置有所述二维棋盘格。

6.根据权利要求1所述三维塔式棋盘格，其特征在于，任意相邻的多面体通过胶水或者螺钉相连接。

7.根据权利要求1所述三维塔式棋盘格，其特征在于，所述X表面以及所述Y表面为竖直平面，所述Z表面为水平表面。