[实用新型]一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格

说明书

本申请提供一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格，三维塔式棋盘格由多个形状相同的多面体堆叠而成；多面体为正方体同一顶点相邻三表面组合而成的结构；所有多面体的X表面、Y表面或上顶面Z的朝向以及法向量均相同，其中，X表面以及Y表面为竖直平面，上顶面Z为水平表面；多面体依次相邻堆叠为多层结构；任一层中，从最边上的多面体开始，相邻两个多面体的X表面和Y表面之间都沿平面法向量方向依次间距一个正方体边长；从最顶端或者最底端开始，相邻两层多面体的上顶面Z之间都沿平面法向量方向依次间距一个正方体边长；三维塔式棋盘格在预定位置处覆盖有二维棋盘格。本申请提高了相机与雷达联合标定的准确度并减少了人工操作。

技术领域

本申请涉及用于多传感器标的棋盘格技术领域，特别涉及一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格。

背景技术

现有技术中的棋盘格标定板是服务于张正友标定法的二维棋盘格。二维棋盘格标定板均为平面结构，主要服务于相机的内参标定。

同时，二维棋盘格也常用于进行外参的联合标定，例如雷达和相机之间外餐的联合标定。但是，在这种方法下，雷达获得的标定板点云因只具有平面特征而无法获得与相机获取的角点直接的直接对应关系，即在点云中不确定与相机角点对应的直接点。这带来的误差在雷达线束较为稀疏的情况下尤为明显。因此，使用二维棋盘格标定板存在因雷达感知平面与相机感知角点错位而导致的不够精确问题，和需要多帧棋盘格标定板的数据而导致的使用不方便等问题。

实用新型内容

本申请提供了一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格，可用于解决使用二维棋盘格进行标定时不够精确的技术问题。

本申请提供了一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格，所述三维塔式棋盘格由多个形状相同的多面体堆叠而成；所述多面体为正方体同一顶点相邻三表面组合而成的结构；将任一多面体的突出顶点连接的三个表面分别视为X表面、Y表面以及Z表面；

所有多面体的X表面的朝向以及法向量均相同，所有多面体的Y表面的朝向以及法向量均相同，所有多面体的Z表面的朝向以及法向量均相同；所述多面体依次相邻堆叠为多层结构；

任一层中，从最边缘的多面体开始，相邻两个多面体的X表面之间依次向X表面法向量方向间距预设距离；并且相邻两个多面体的Y表面之间依次向Y表面法向量方向间距所述预设距离；所述预设距离为所述正方体边长的距离；

从最顶端或者最底端开始，相邻两层多面体的Z表面之间依次向Z表面法向量方向间距所述预设距离；

所述三维塔式棋盘格在预定位置处覆盖有二维棋盘格。

可选的，所述三维塔式棋盘格至少为三层结构。

可选的，所述二维棋盘格为由黑色正方形以及白色正方形间隔棋盘式排布的标定板；

所述二维棋盘格的边长短于多面体的边长。

可选的，所有多面体的X表面、Y表面与Z表面，均设置有所述二维棋盘格。

可选的，在多层或多列多面体的X表面，Y表面或Z表面均设置有所述二维棋盘格。

可选的，任意相邻的多面体通过胶水或者螺钉相连接。

可选的，所述X表面以及所述Y表面为竖直平面，所述Z表面为水平表面。

本申请设计一个三维塔式棋盘格，即每一层设计n个多面体，共设计m层，层层相错。每一层多面体个数n不必相同，并在固定的几个多面体上附加二维棋盘格。本设计将雷达感知的平面点云问题转化为三维点云问题，因三维点云角点具有准确唯一性，由此能够和相机拍摄二维棋盘格得到的角点进行匹配，从而精确得到相机和雷达标定的外参参数。因多层级塔式结构与多个二维棋盘格标定板所携带的大量信息，只需要一次拍摄，就能精确得出外参结果。该设计能够省时省力并准确地将雷达与相机进行联合标定。

附图说明