[实用新型]一种减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组

权利要求书

1.一种减速机背隙影响消除机构，所述减速机包括外壳(01)、太阳轴、行星齿轮、内齿圈、行星架(02)和输出轴(03)，所述太阳轴转动地设置于所述外壳(01)内；所述内齿圈与外壳(01)连接；所述行星架(02)与啮合设置于太阳轴和内齿圈之间的行星齿轮连接；所述输出轴(03)设置在行星架(02)上，并伸出于外壳(01)；其特征在于，所述减速机背隙影响消除机构包括涡簧(1)；所述外壳(01)上设置有涡簧座(2)，所述涡簧座(2)上设有供输出轴(03)穿过的内腔体，所述涡簧(1)位于涡簧座(2)的内腔体内；所述涡簧(1)的内端与输出轴(03)连接，所述涡簧(1)的外端与涡簧座(2)连接。

2.根据权利要求1所述的一种减速机背隙影响消除机构，其特征在于，所述输出轴(03)的外壁上设有第一卡槽(031)，所述涡簧座(2)的内壁上设有第二卡槽(21)，所述涡簧(1)的内端卡在所述第一卡槽(031)中，所述涡簧(1)的外端卡在第二卡槽(21)中。

3.根据权利要求2所述的一种减速机背隙影响消除机构，其特征在于，所述第一卡槽(031)为径向卡槽。

4.根据权利要求2或3所述的一种减速机背隙影响消除机构，其特征在于，所述第二卡槽(21)与涡簧座(2)上远离行星架(02)的端面连通形成开口槽。

5.根据权利要求4所述的一种减速机背隙影响消除机构，其特征在于，所述输出轴(03)上设有限位端盖(04)。

6.一种机器人关节模组，包括电机和减速机，其特征在于，所述减速机包括如权利要求1至5任一项所述的减速机背隙影响消除机构。