[实用新型]一种减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组

说明书

本实用新型提供一种减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组，所述减速机包括外壳、太阳轴、行星齿轮、内齿圈、行星架和输出轴；输出轴设置在行星架上，并伸出于外壳；所述减速机背隙影响消除机构包括涡簧；外壳上设置有涡簧座，涡簧座上设有供输出轴穿过的内腔体，涡簧位于涡簧座的内腔体内；涡簧的内端与输出轴连接，涡簧的外端与涡簧座连接；当减速机正反转时，输出轴始终受到涡簧的径向力矩，从而使与输出轴连接的行星架也一直受到径向力矩的作用，进而使形星架上的行星齿轮与内齿圈紧密地啮合在一起并一直处于受力状态，避免行星齿轮的轮齿在内齿圈的齿轮间隙中来回摆动，从而使得每次正反转产生的空程量相等，进而达到消除背隙副作用，提高传动精度的目的。

技术领域

本实用新型属于减速机技术领域，具体涉及一种减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组。

背景技术

现有技术中，机械设备为了降低转速、增大扭力，通常会在电机上连接减速机以形成减速电机。减速电机因具有结构紧凑、体积小、重量轻、传动效率高、输出力矩大、运转平稳等优点，被广泛应用于机械人。

传统的减速器会在齿轮传动机构间设置齿轮侧隙，用来防止由于误差和热变形而使轮齿卡住，但该侧隙同时又给机构反转时带来空程，使机构不能准确定位，即减速机存在背隙问题；而且电机在启、停时产生的冲击力会使整个机械设备发生振动，进一步降低传动精度。因此，对于需要传递高精度角度信息或者位置信息的机器人来说，尽可能消除背隙影响以控制传动精度是亟待解决的技术问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组，利用涡簧拉紧输出轴，使与输出轴连接的形星架始终受到径向力矩的作用，从而使形星架上的行星齿轮与内齿圈紧密地啮合在一起并一直处于受力状态，保证每次正反转产生的空程量一定，从而达到消除背隙副作用，提高传动精度的目的。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种减速机背隙影响消除机构，所述减速机包括外壳、太阳轴、行星齿轮、内齿圈、行星架和输出轴，所述太阳轴转动地设置于所述外壳内，所述内齿圈与外壳连接；所述行星架与啮合设置于太阳轴和内齿圈之间的行星齿轮连接；所述输出轴设置在行星架上，并伸出于外壳；所述减速机背隙影响消除机构包括涡簧；所述外壳上设置有涡簧座，所述涡簧座上设有供输出轴穿过的内腔体，所述涡簧位于涡簧座的内腔体内；所述涡簧的内端与输出轴连接，所述涡簧的外端与涡簧座连接；当减速机正反转时，输出轴始终受到涡簧的径向力矩，从而使与输出轴连接的行星架也一直受到径向力矩的作用，进而使形星架上的行星齿轮与内齿圈紧密地啮合在一起并一直处于受力状态，避免行星齿轮的轮齿在内齿圈的齿轮间隙中来回摆动，从而使得每次正反转产生的空程量一定，从而达到消除背隙副作用，提高传动精度的目的。

优选地，所述输出轴的外壁上设有第一卡槽，所述涡簧座的内壁上设有第二卡槽，所述涡簧的内端卡在所述第一卡槽中，所述涡簧的外端卡在第二卡槽中，便于涡簧的定位安装。

优选地，所述第一卡槽为径向卡槽，避免涡簧与输出轴脱离，保证连接稳定性。

优选地，所述第二卡槽与涡簧座上远离行星架的端面连通形成开口槽，降低涡簧外端的安装难度。

优选地，所述输出轴上设有限位端盖，所述限位端盖与输出轴配合限制涡簧的轴向位移，避免涡簧从第二卡槽脱离。

本实用新型还提供一种机器人关节模组，该关节模组包括电机和减速机，所述减速机包括上述的减速机背隙影响消除机构。

如上所述，本实用新型的减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组，具有以下有益效果：