[实用新型]一种垃圾分拣机器人及其定位系统

权利要求书

1.一种垃圾分拣机器人，其特征在于，包括：机身以及设置于所述机身上的相机模组、IMU单元、电机、舵机、垃圾框、车轮以及控制器；

所述相机模组、IMU单元、电机、舵机均与所述控制器连接；

所述电机的转轴与所述车轮连接；

所述垃圾框转动安装于所述机身的一侧；

所述舵机还与所述垃圾框连接，且所述舵机能够驱动所述垃圾框转动。

2.如权利要求1所述的一种垃圾分拣机器人，其特征在于，所述相机模组包括均设于所述机身的中线上的RealSense相机和单目摄像头。

3.如权利要求1所述的一种垃圾分拣机器人，其特征在于，所述电机包括四个直流无刷伺服电机，且各个所述直流无刷伺服电机内设有光电编码器。

4.如权利要求1所述的一种垃圾分拣机器人，其特征在于，所述IMU单元包括ICM20602芯片。

5.如权利要求4所述的一种垃圾分拣机器人，其特征在于，所述控制器包括：STM32F407VET6芯片以及所述STM32F407VET6芯片连接的电源电路、时钟电路、PS2遥控器接收器、OLED显示屏、电机驱动以及蓝牙模块；且所述ICM20602芯片也内置于所述控制器中。

6.如权利要求1所述的一种垃圾分拣机器人，其特征在于，所述垃圾分拣机器人还包括：作为上位机的Jetson nano嵌入式开发板，所述Jetson nano嵌入式开发板与所述控制器通信连接。

7.如权利要求6所述的一种垃圾分拣机器人，其特征在于，所述垃圾分拣机器人还包括：电池组件，所述电池组件分别与所述控制器和所述Jetson nano嵌入式开发板连接。

8.一种垃圾分拣机器人的定位系统，其特征在于，包括：如权利要求1-7任一项所述的一种垃圾分拣机器人以及与所述垃圾分拣机器人通信连接的UWB辅助定位基站。

9.如权利要求8所述一种垃圾分拣机器人的定位系统，其特征在于，所述垃圾分拣机器人设有UWB定位标签，所述垃圾分拣机器人通过所述UWB定位标签与所述UWB辅助定位基站交互。

10.如权利要求8或9所述一种垃圾分拣机器人的定位系统，其特征在于，所述UWB辅助定位基站包括设置于预设空间范围内的第一UWB定位基站、第二UWB定位基站以及第三UWB定位基站。