[实用新型]一种垃圾分拣机器人及其定位系统

说明书

本实用新型涉及一种垃圾分拣机器人及其定位系统，垃圾分拣机器人包括：机身以及设置于所述机身上的相机模组、IMU单元、电机、舵机、垃圾框、车轮以及控制器；所述相机模组、IMU单元、电机、舵机均与所述控制器连接；所述电机的转轴与所述车轮相连；所述垃圾框转动安装于所述机身的一侧；所述舵机还与所述垃圾框连接，且所述舵机能够驱动所述垃圾框转动。本实用新型的机身上固定了包括：相机模组、IMU单元、电机、舵机、垃圾框以及控制器等多个功能模块，整体集成化程度高，占用空间小。本实用新型能够通过相机模组获取预设范围内的高精度定位信息和垃圾堆放区信息，进而实现精准地框取垃圾，并将框取的垃圾推送至预设垃圾点。

技术领域

本实用新型涉及垃圾分拣技术领域，尤其涉及一种垃圾分拣机器人及其定位系统。

背景技术

现有的垃圾分拣机器人定位方案大多采用以下两种：

一是使用卫星定位系统gps进行定位，这种定位方法需要获取卫星信号。Gps模块获取到卫星信号后，通过USART传输到工控机上，用以实现机器人的定位导航功能。

二是使用激光雷达定位，这种定位方法是使用激光雷达来扫描室内场景建图。建图完成后，使用自适应蒙特卡洛定位算法对激光雷达返回的点云数据进行处理，得到机器人在地图坐标系上的位姿信息。

以上两种方法均存在较大缺陷，使用卫星定位系统gps进行定位，只能在室外使用，而且在没有设置底面基站的情况下定位精度不够高；使用激光雷达定位，因为需要对返回的点云信息进行匹配，定位存在很大波动。除此之外，垃圾分拣机器人只能根据定位或者颜色等信息来导航到垃圾堆放点，这种方法存在很大的误差，机器人可能会与垃圾堆放区发生碰撞。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种垃圾分拣机器人及其定位系统，其解决了现有的垃圾分拣机器人无法获取准确定位信息以及垃圾具体位置信息的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

一方面，本实用新型实施例提供一种垃圾分拣机器人，包括：机身以及设置于所述机身上的相机模组、IMU单元、电机、舵机、垃圾框、车轮以及控制器；

所述相机模组、IMU单元、电机、舵机均与所述控制器连接；

所述电机的转轴与所述车轮连接；

所述垃圾框转动安装于所述机身的一侧；

所述舵机还与所述垃圾框连接，且所述舵机能够驱动所述垃圾框转动。

可选地，所述相机模组包括均设于所述机身的中线上的RealSense相机和单目摄像头。

可选地，所述电机包括四个直流无刷伺服电机，且各个所述直流无刷伺服电机内设有光电编码器。

可选地，所述IMU单元包括ICM20602芯片。

可选地，所述控制器包括：STM32F407VET6芯片以及所述STM32F407VET6芯片连接的电源电路、时钟电路、PS2遥控器接收器、OLED显示屏、电机驱动以及蓝牙模块；且所述ICM20602芯片也内置于所述控制器中。

可选地，所述垃圾分拣机器人还包括：作为上位机的Jetson nano嵌入式开发板，所述Jetson nano嵌入式开发板与所述控制器通信连接。

可选地，所述垃圾分拣机器人还包括：电池组件，所述电池组件分别与所述控制器和所述Jetson nano嵌入式开发板连接。