[实用新型]一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人

权利要求书

1.一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，包括主体框架(1)，所述主体框架(1)的上部安装有浮体(2)，所述主体框架(1)内部设有电器仓，所述电器仓内安装有与控制器电连接的推进器(3)、激光标尺、摄像头机组和云台；

所述激光标尺为并列安装于云台前端的两组激光发射器(12)，所述激光发射器(12)均与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述激光发射器(12)包括激光灯(1201)和激光灯安装座(1202)，所述激光灯安装座(1202)固定安装在所述云台上，位于所述激光发射器(12)内部的激光灯(1201)通过限位环(16)压装固定在所述激光灯安装座(1202)上。

3.根据权利要求2所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述限位环(16)与激光灯(1201)之间还连接设有O型圈；两组所述激光发射器(12)发出的激光光束间距为50mm-150mm。

4.根据权利要求2所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述云台上还安装设有与两组所述激光发射器(12)相互配合的前置摄像头(10)、且二者可随所述云台同步前后转动；

所述前置摄像头(10)通过保护外壳固定于所述云台上部，且所述前置摄像头(10)可绕其中心线旋转。

5.根据权利要求4所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述摄像头机组还包括竖直向下设置的俯视摄像头(11)，所述摄像头机组与所述控制器电连接，所述主体框架(1)内部底板上还设有与所述俯视摄像头(11)相匹配的观察孔。

6.根据权利要求1所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述云台为旋转云台装置,所述旋转云台装置包括转动云台(5)、第一电机(6)、连杆装置(7)、分别与主体框架(1)内部底板固定连接的前固定基座(8)和后固定基座(9)，所述第一电机(6)的电机外壳(601)通过电机固定座(602)固定于所述主体框架(1)内部底板上，且所述第一电机(6)的输出轴横向穿过所述后固定基座(9)后、与其铰接；

所述前固定基座(8)的上部铰接有所述转动云台(5)，所述激光标尺和所述摄像头机组的前置摄像头(10)均设置于所述转动云台(5)上，所述第一电机(6)的输出轴还通过所述连杆装置(7)带动所述转动云台(5)同步转动。

7.根据权利要求6所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述连杆装置(7)包括L型连接杆(701)和竖向转片(702)，所述后固定基座(9)和所述电机固定座(602)之间第一电机(6)的输出轴上固设有所述竖向转片(702)；

所述L型连接杆(701)的前端弯折部与所述转动云台(5)铰接，所述L型连接杆(701)的后端通过横杆与所述竖向转片(702)的上端铰接。

8.根据权利要求7所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述第一电机(6)的输出轴横向穿过所述后固定基座(9)后、与角度传感器(15)相连接，所述角度传感器(15)与控制器电连接。

9.根据权利要求1所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述主体框架(1)底板的前端底部还设有与所述控制器电连接的双轴机械手(4)，所述双轴机械手(4)的前端还设有拾取夹爪。

10.根据权利要求1所述的一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，其特征在于，所述主体框架(1)的电器仓内还设有向下设置的高度计(13)，所述主体框架(1)内部底板上还设有与所述高度计(13)相匹配的测量孔；

位于所述主体框架(1)的前端还设有与所述控制器电连接的照明灯(14)；所述控制器配设显示屏。