[实用新型]一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人

说明书

本实用新型公开了一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，解决现有技术中水下观测数据采集需要人工水下作业、安全性差、费时费力、采集数据精确度差的技术问题。本实用新型提供的带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，包括主体框架，主体框架的上部安装有浮体，主体框架内部设有电器仓，电器仓内安装有与控制器电连接的推进器、激光标尺、摄像头机组和云台，激光标尺为并列安装于云台前端的两组激光发射器，激光发射器均与控制器电连接。可广泛应用于水下观测机器人技术领域。

技术领域

本实用新型涉及水下观测机器人技术领域，具体为一种带有激光标尺的水下缺陷观测机器人。

背景技术

海洋、水库、河道、闸泵站、尾水池、涵洞等天然水体环境中的观测或者作业过程中，经常需要潜水员先潜入水下、对水下施工环境进行观测、数据采集后，工作人员通过对采集的数据分析水下环境中建筑的破损评估后，再进行后续的设计施工。潜水员下水对裂缝和破损处进行测量和观测数据采集过程中，需要很大的工作劳动强度，长时间作业需求，才能将水下的观测数据采集完全，且水下作业风险极大，人身安全性得不到有效的保障。

另外，现有的河道施工过程中，虽然常使用激光标尺用于测量水面上的施工构造柱等物体之间的距离，但是在激光标尺使用中，激光标尺上是没有支架的，而且有的标尺体积较小，在使用时，使用者拿在手中，手臂容易晃动，进而使得激光标尺也跟随晃动，致使测量的数据出现误差，不方便使用者使用，更无法满足水下作业精确测量的需求。

发明内容

本实用新型针对现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型提供了一种具有水下观测、物体测量、水下抓取物件功能，可完成大坝、涵洞裂缝测量，破损测量，水下环境现场勘察、画面传输等作业，可以实现水下全方位多角度精确观测，满足实际水下环境观测的需求，可使用范围广，能够替代潜水员下水对裂缝和破损处进行测量和观测，有效减轻潜水员的劳动强度，提高了人身的安全性的带有激光标尺的水下缺陷观测机器人。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：本实用新型提供的带有激光标尺的水下缺陷观测机器人，包括主体框架，主体框架的上部安装有浮体，主体框架内部设有电器仓，电器仓内安装有与控制器电连接的推进器、激光标尺、摄像头机组和云台；

激光标尺为并列安装于云台前端的两组激光发射器，激光发射器与控制器电连接。

优选的，激光发射器包括激光灯和激光灯安装座，激光灯安装座固定安装在云台上，位于激光发射器内部的激光灯通过限位环压装固定在激光灯安装座上。

优选的，限位环与激光灯之间还连接设有O型圈；两组激光发射器发出的激光光束间距为80mm。

优选的，云台上还安装设有与两组激光发射器相互配合的前置摄像头、且二者可随云台同步前后转动；

前置摄像头通过保护外壳固定于云台上部，且前置摄像头可绕其中心线旋转。

优选的，摄像头机组还包括竖直向下设置的俯视摄像头，摄像头机组与控制器电连接，主体框架内部底板上还设有与俯视摄像头相匹配的观察孔。

优选的，云台为旋转云台装置,旋转云台装置包括转动云台、第一电机、连杆装置、分别与主体框架内部底板固定连接的前固定基座和后固定基座，第一电机的电机外壳通过电机固定座固定于主体框架内部底板上，且第一电机的输出轴横向穿过后固定基座后、与其铰接；

前固定基座的上部铰接有转动云台，激光标尺和摄像头机组的前置摄像头均设置于转动云台上，第一电机的输出轴还通过连杆装置带动转动云台同步转动。

优选的，连杆装置包括L型连接杆和竖向转片，后固定基座和电机固定座之间第一电机的输出轴上固设有竖向转片；

L型连接杆的前端弯折部与转动云台铰接，L型连接杆的后端通过横杆与竖向转片的上端铰接。