[实用新型]一种模块化直线驱动式电动手抓

权利要求书

1.一种模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于，包括：

手腕连接部，用于与外部的机械手固定连接；

以及直驱电抓模块组，至少两组所述直驱电抓模块组沿着所述手腕连接部的圆周方向间隔布置在该手腕连接部的不同圆周位置上；

其中，每组所述直驱电抓模块组均包括定子、直线导轨、至少一个动子和至少一个夹持手指；所述直线导轨的端部固定连接于所述手腕连接部上，所述定子沿着所述直线导轨的长度方向并排布置，所述夹持手指可滑动地安装在所述直线导轨上，所述动子固定连接于所述夹持手指上并与所述定子相对设置；所述动子独立控制并在所述定子提供的磁场作用下，带动与所述动子相连接的所述夹持手指沿着所述直线导轨的轴向进行往复直线运动。

2.根据权利要求1所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述夹持手指沿其轴向向一侧贯通形成有一U形导轨敞口，所述夹持手指通过所述U形导轨敞口与所述直线导轨相接合；所述夹持手指朝向于所述直线导轨的两个侧面分别对应设置有一与所述直线导轨以相滑动配合的手指滑块。

3.根据权利要求2所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述直线导轨的内侧沿其长度方向开有燕尾槽，所述手指滑块的外侧沿其长度方向设置有燕尾凸起，该燕尾凸起的形状与该燕尾槽的形状相匹配且能够嵌入该燕尾槽中，以实现所述手指滑块与所述直线导轨之间的紧密滑动配合。

4.根据权利要求3所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述直线导轨中设置有滑块调节件，所述滑块调节件倾斜安装在所述燕尾槽中并可沿着该燕尾槽的宽度方向移动，以实现所述手指滑块与所述直线导轨之间松紧程度的自由调节。

5.根据权利要求2所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述直线导轨的截面呈“工”字型设置，所述直线导轨的两侧对称设置有一导轨槽，所述手指滑块容置于所述导轨槽中并沿着该导轨槽的延伸方向运动。

6.根据权利要求5所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述定子固定于所述直线导轨的中部并夹设于两个所述导轨槽之间；所述动子包括两组独立设置的线圈工作绕组，两组所述线圈工作绕组分别容置于所述导轨槽中并与所述定子平行相对；两组所述线圈工作绕组分别沿着所述定子的轴向彼此间隔开地对应排列于两侧所述手指滑块的端面上。

7.根据权利要求6所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述直线导轨的表面沿其长度方向设置有导电轨，所述导电轨的端部向外凸出形成有一用于接入外部电源的接线柱；所述手指滑块的侧面沿其长度方向设置有碳刷，所述碳刷与所述线圈工作绕组电性连接；其中，所述碳刷与所述导电轨滑动接触，进而将电源接入到所述线圈工作绕组中。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述手腕连接部沿其圆周方向均匀设置有若干个模块组安装座，相邻的两个所述模块组安装座之间形成与所述直线导轨定位匹配的模块组定位槽；所述直线导轨的端部嵌设于所述模块组定位槽中并且其外周面被相邻的两个所述模块组安装座所限位。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述手腕连接部中封装有至少两个直线电机驱动器，每个所述直线电机驱动器分别对应驱动一个所述动子；所述手腕连接部上设置有至少两组位置反馈装置，每组所述位置反馈装置对应采集一个所述动子的位移数据；多个所述位置反馈装置与所述直线电机驱动器一一对应并电性连接。

10.根据权利要求1-7任意一项所述的模块化直线驱动式电动手抓，其特征在于：所述定子以磁化方向交替颠倒的方式使多个永久磁铁或磁性材料沿着所述直线导轨的长度方向并排而形成。