[实用新型]一种模块化直线驱动式电动手抓

说明书

本实用新型涉及一种模块化直线驱动式电动手抓，包括手腕连接部以及直驱电抓模块组，至少两组直驱电抓模块组沿着手腕连接部的圆周方向间隔布置在该手腕连接部的不同圆周位置上；其中，每组所述直驱电抓模块组均包括定子、直线导轨、至少一个动子和至少一个夹持手指；直线导轨的端部固定连接于手腕连接部上，定子沿着直线导轨的长度方向并排布置，夹持手指可滑动地安装在直线导轨，动子固定连接于夹持手指并与定子相对设置；动子独立控制并在定子提供的磁场作用下，带动与动子相连接的夹持手指沿着直线导轨的轴向进行往复直线运动。本实用新型具备大行程及高精度的优点，同时可以做到两抓和多抓等多种形式，省空间、拓展灵活，可应用于各种场合。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种模块化直线驱动式电动手抓。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

其中，机械手抓是一个机械手中重要的组成部分，手抓零件的好坏直接影响了生产的速度和效率。机械手抓是利用机械自动化来完成物体的抓握，帮助人们进行工作。机械手抓是能够抓握形状困难的物件，其次是能够进行机械化智能化，方便进行管理。由于工作人员在工作的过程中，会出现操作上面的问题，这样的情况可以用自动化智能化来解决，在使用过程中也更加方便。最后是减少人力物力，性价比高。

常规的机械手抓在使用过程中，存在以下问题：

1、常规手指一般靠机构传动或伺服马达加丝杆传动，受机加工精度限制，手指端无法做到高精度；

2、常规手指一般使用伺服马达或气缸传动，控制线路或电磁阀在机械手外部，所以必须要有控制或气动走线，走线在机械手内部，走线复杂，出现问题检修复杂；

3、一般机械手都采用气动加机构或伺服带动丝杆传动，受传动机构或空间限制，无法做到大行程；

4、常规机械手在快换手抓时，除了只是更换手指，都要整个手抓包含传动部分做更换，无法做到两抓三爪及多抓无缝对接；

5、常规三爪或多爪都是靠气动或伺服带动杠杆机构做夹取动作，受机构限制，无法做到大行程，高精度夹取；

6、常规手抓在需要手指端需要(有人机协作或其他需求)力矩控制时，要单独增加力矩传感器或应变片，安装及控制复杂；

7、常规手指的三爪四爪模式及位置为固定，无法灵活在两抓或多抓之间任意变化。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种模块化直线驱动式电动手抓，以克服现有相关技术中所存在的上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种模块化直线驱动式电动手抓，包括：

手腕连接部，用于与外部的机械手固定连接；

以及直驱电抓模块组，至少两组所述直驱电抓模块组沿着所述手腕连接部的圆周方向间隔布置在该手腕连接部的不同圆周位置上；

其中，每组所述直驱电抓模块组均包括定子、直线导轨、至少一个动子和至少一个夹持手指；所述直线导轨的端部固定连接于所述手腕连接部上，所述定子沿着所述直线导轨的长度方向并排布置，所述夹持手指可滑动地安装在所述直线导轨上，所述动子固定连接于所述夹持手指上并与所述定子相对设置；所述动子独立控制并在所述定子提供的磁场作用下，带动与所述动子相连接的所述夹持手指沿着所述直线导轨的轴向进行往复直线运动。