[实用新型]一种机器人上料抓手

说明书

本实用新型公开一种机器人上料抓手，包括：连接法兰、连接杆、第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件和第四抓手组件，连接法兰套设在连接杆的中间，第一抓手组件设置在连接杆的左侧，第二抓手组件设置在第一抓手组件的右侧，第三抓手组件设置在第二抓手组件的右侧，第四抓手组件设置在第三抓手组件的右侧；本实用新型结构设置巧妙，操作使用稳定可靠，可实现抓取多个不同形状的工件，提高生产效率，具有较好的实用性。

技术领域

本实用新型涉及抓手技术领域，尤其涉及一种机器人上料抓手。

背景技术

搬运机器人的应用，将人们从繁重的劳动中解脱出来。抓手是机器人应用中重要的组成部分。机器人抓手具作为机器人工作的最终执行部件，机器人抓手既是一个执行器，又是一个感知器。钢管家具是由钢管焊接制成的，钢管在焊接时，需要对多个不同形状的工件焊接，现有机器人抓手结构复杂，无法抓取多个不同形状的工件，使用效果不好，不能满足人们的使用需求。

发明内容

本实用新型旨在提供一种机器人上料抓手，以解决现有技术中现有机器人抓手结构复杂，无法抓取多个不同形状的工件，使用效果不好，不能满足人们的使用需求的技术问题。

本实用新型的技术方案如下：一种机器人上料抓手，包括：连接法兰、连接杆、第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件和第四抓手组件，连接法兰套设在连接杆的中间，第一抓手组件设置在连接杆的左侧，第二抓手组件设置在第一抓手组件的右侧，第三抓手组件设置在第二抓手组件的右侧，第四抓手组件设置在第三抓手组件的右侧。

进一步的，所述第一抓手组件包括：第一连接座、第一取料气缸和第一取料夹，第一连接座套设在连接杆的左侧，第一取料气缸前后对称设置在第一连接座的两侧，第一取料气缸的输出端设有第一取料夹。

进一步的，所述第二抓手组件包括：第二连接座、第二取料气缸、第二取料夹、第三取料气缸和第三取料夹，第二连接座与连接杆相连接，第二取料气缸设置在第二连接座的前方，第二取料气缸的输出端设有第二取料夹，第三取料气缸设置在第二连接座的后方，第三取料气缸的输出端设有第三取料夹。

进一步的，所述第三抓手组件包括：第三连接座、真空发生器和吸盘，第三连接座与连接杆相连接，真空发生器与第三连接座相连接，真空发生器的下方设有吸盘。

进一步的，所述第四抓手组件包括：第四连接座、第四取料气缸、第四取料夹、第五取料气缸和第五取料夹，第四连接座设置在连接杆的右侧，第四取料气缸设置在第四连接座的前方，第四取料气缸的输出端设有第四取料夹，第五取料气缸设置在第四连接座的后方，第五取料气缸的输出端设有第五取料夹。

进一步的，两个所述第一取料夹呈镜像对称设置，所述第一取料夹设有“C”型夹料部。

本实用新型具有如下有益效果：

1）本实用新型的第一取料气缸用于驱动第一取料夹张开或闭合，进行卸料或取料操作，实现自动精准取料，提高取料效率和取料质量；

2）所述第一取料夹设有“C”型夹料部。两个所述第一取料夹的“C”型夹料部闭合形成夹持空间，用于夹取工件；所述第二取料夹、第三取料夹、第四取料夹、第五取料夹与第一取料夹的结构相同，以便于便捷的抓取圆柱状的工件，“C”型夹料部有助于夹取工件，提高取料的稳定性；

3）本实用新型结构设置巧妙，操作使用稳定可靠，可实现抓取多个不同形状的工件，提高生产效率，具有较好的实用性。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是本实用新型第一取料夹的三维结构示意图。